Isaac 是 NVIDIA 开放的机器人平台。其 Isaac SDK 包括以下内容：
- Isaac Apps: 各种机器人应用示例，突出 Engine 特性或专注 GEM 功能
- Isaac Engine: 一个软件框架，可轻松构建模块化的机器人应用
- Isaac GEMs: 感知、规划到驱动的模块化算法包，大多 GPU 加速
- Isaac Sim: Omniverse 平台上的机器人应用仿真工具包
参考 Isaac SDK Doc。
准备
- Ubuntu 18.04 LTS
- NVIDIA GPU
- NVIDIA Isaac
参考：
GPU Driver
# 添加驱动源
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update -y
# 查看驱动
ubuntu-drivers devices
# driver : nvidia-driver-470 - distro non-free recommended
# 安装驱动 (470.57 or later)
sudo apt install -y nvidia-driver-470
# 重启
sudo reboot
# 确认版本
nvidia-smi
Isaac SDK
# 解压 Isaac SDK 2021.1
mkdir ~/Envs/isaac-sdk-2021.1
tar -xvf isaac-sdk-20210609-e336b5195.tar.xz -C ~/Envs/isaac-sdk-2021.1
# 安装依赖
cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/engine
./engine/build/scripts/install_dependencies.sh
试下样例：
cd ~/Envs/isaac-sdk-2021.1/sdk
# 编译
bazel build //apps/samples/stereo_dummy
# 运行
bazel run //apps/samples/stereo_dummy
# 查看
xdg-open http://127.0.0.1:3000
image
Isaac Sim
Omniverse Launcher
准备好 Omniverse Launcher (Individual) 后，进行安装：
# 添加执行权限
sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
# 双击进行安装，最后会提示确认 Settings & Install Cache
具体过程，可见 Workstation Setup, Installing Launcher。进一步，阅读 User Guide 了解使用。
Nucleus Service
Nucleus Service 是 Omniverse 应用的数据库，并可多用户协作开发。
该服务于 Omniverse Launcher 的 Nucleus Tab 页，点 “+” 安装：
image
安装完成后，用之前注册的账号登录，会见到如下文件管理器：
image
Isaac Sim
Isaac Sim 是 Omniverse 平台上的机器人应用仿真工具包。
该应用于 Omniverse Launcher 的 Exchange Tab 页，搜 “isaac sim” 安装：
image
image
安装如果一直完成不了，取消后多试几次就行。
安装完成后，进 Library Tab 页，选择 Isaac Sim，点击 Launch 运行：
image
弹出如下选择框：
image
Start 后就可见到如下 Sim 界面：
image
菜单 Isaac Examples > Import Robots > Carter URDF > Load Robot，尝试加载样例，确认工作正常。
进一步，阅读 Isaac Sim Interface 了解使用。
参考：
VS Code 支持
安装 VS Code，
sudo apt install -y ./code_*.deb
之后，于 Isaac Sim 界面，菜单 Window > Extensions 搜索 “vscode” 安装扩展：
image
ENABLED 打开后，可见 VS Code Link 面板。这时，再 Launch 打开选择框，于 Open in Terminal 里 code . 打开 VS Code：
image
进行 Debug 调试，选择 “Python: Attach (windows-x86_64/linux-x86_64) ” 运行：
image
如果弹出安装 Python 扩展：
image
就 Install 一下：
image
之后，在 hello_world.py 里打个断点。菜单 Isaac Examples > Hello World > Load World 即可进入断点，进行调试了：
image
有关支持，可见 VSCode Support。
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