海洋测绘仪器：
单波束测深仪——单频测深仪、双频测深仪、多通道测深仪
高度计
多波束测深系统——Teledyne Reson公司Seabat 7150深水多波束测深仪、Teledyne Reson公司Seabat 7160多波束测深系统、Odom公司MB1多波束测深仪、WASSP公司
三维姿态传感器&罗经
GPS
遥控测量船
船载陆地水下立体测量系统
测量软件
潮位仪
激光扫描仪
Odom公司MB1多波束测深仪
MB1扫宽高达120°，海底检测采用相位和振幅方法，最大测深100m。水柱数据和海底数据通过控制软件采集。RTA接线盒为新型改良的实时装置，将测量系统中的各个传感器时间同步校准到0.1ms，此外这款新的RTA接线盒可以选配集成的GPS艏向系统。水下探头采用钛合金和塑料钢材质，可以保证在恶劣的海洋环境下也能数年使用。水下探头配有Teledyne
Impulse Titan®水密接头，在野外可以实现快速的可靠连接，实现数据传输和系统供电。
主要技术参数：频率
(KHz) ：用户设定,
160–220kHz可选距离分辨率 ：3.6 cm
脉冲宽度 ：用户可选，
AD转换：24位最大Ping率 ：30 Hz
波束数量：10 –
512 可选扫宽：10° –
120° 可选波束间距：0.23° –
12° 可选最大测深范围：100m
最大耐压深度：200m
海底检测方法：振幅和相位数据输出 ：水深, 水柱散射, 小片区域, 侧扫, 实时不确定采集探头尺寸：L-0.267m ,W-0.152m, H-0.146m
空气中重量：10.2kg(探头)
船上用的多的两种
SeaBat 7150系统具有双频设计的集成模块，高分辨率和良好的系统扩展性。系统配置了两个工作频率12kHz 和 24kHz 能适应浅水的高分辨率扫侧，也能应用于深水。模块上通过增加阵列的模块来提高了系统的分辨率。
SeaBat 7150系统增加了高信号密度环境下的接收波束，自动操作模式，发射和接收波束聚焦，等角和等距波束，横摇和纵摇稳定。
SeaBat 7150 由高性能的声纳处理器 7-P 控制，运用 FPGA 技术实现专业数据和信号的处理。7-P 的应用软件具有 Windows 用户界面，实现系统配置、控制、数据输出、存储和系统检测等功能。另外，数据采集软件也可以在 7-P 上运行。
仪器特点：
• 灵活的配置，能在多数船上安装
• 带横摇，纵摇稳定，保证了深水高效测量
• 高分辨率和宽覆盖面积
• 等间距的足印提高了扫侧效率
主要技术参数：
工作频率12kHz 或24kHz (双频可选)
波速数量最多可达880个接收波束
波束间距等足印间距和等距离
扫幅角度150°
发射和接收波束多种选择配置
更新率取决于测距，最大15HZ
姿态补偿纵摇: ±10°
横摇: ±15°
偏角: ±5°
Seabat7160 换能器阵包括一个线性接收阵和发射阵，接收和发射阵支架安装。T型阵列构成紧凑的高分辨率声纳，可以便携式或船体安装。系统发射器具有纵摇稳定，接收器具有横摇补偿。高分辨率、高性能，高密度波束，是大陆架测量的利器。
主要技术参数：
工作频率：44kHz
测深范围：3～3000米
开角：150°
波束数：512(等距)
波束角：2.0°x 1.5°
脉宽：160µs～10ms(CW),160µs～20ms
最大Ping率：50Hz
测深分辨率：2.4cm～7.2cm
换能器重量：76kg
Reson SeaBat 7125多波束测深系统是丹麦Reson公司应用于500米以内测深的浅水型双频高分辨率多波束系统,工作频率为2 0 0/4 0 0K Hz双频可选，分辨率为6 m m，扫宽为140°（165°可选），扫测波束数量为256/512个（等角或等距波束）。该系统换能器采用T型设计，安装方便简单，既能固定安装于船底，也能临时性地安装在船舶侧舷，或与ROV和AUV集成固定安装。
1功能特性
①采用了动态聚焦和窄波束声学技术；②具有横摇稳定性和底跟踪技术；③多种灵活测量模式（F P 2/F P3功能模块）扩展可选；④单主机、双换能器配置扩展可选；⑤覆盖扫宽可调、波束密度可调；⑥自动导航测量和数据质量实时监控；⑦内置系统环境测试模块，实时监控系统单元的工作状态；⑧在线实时输出高分辨率三维水深和侧扫声呐数据。
2系统组成
Reson SeaBat
7125多波束由基本系统、辅助设备、数据实时采集处理系统和数据后处理软件包四部分组成。
系统安装及调试
1建立测量船坐标系统
建立测船坐标系的主要目的是建立一个数学模型,将各子系统的测量数据统一到这个数学模型里进行综合修正。在多年测量实践中总结出两个位置比较适合作为坐标系参考原点：一是换能器安装杆与水线的交点，二是姿态传感器的中心位置，这两点都比较便于量取各仪器参数。确定船体坐标系后量取换能器、姿态传感器、GPS天线在船体坐标系统中的位置参数建立船配文件，用于数据的后处理。
2安装多波束换能器
多波束数据精度与换能器安装有着直接的关系，需考虑噪音和振动因素，目前常用的安装方法有侧舷安装与船底安装，在固定使用的船舶上最好船底安装，可以有效减少噪音、振动对换能器的影响，从而提高测深数据质量。临时使用船舶多采用侧舷安装，需注意:①必须装在船上牢固且相对固定部位；②远离噪音源；③安装杆要在靠近水线的位置设置固定点；④换能器要尽量超过船底；⑤要进行标定测试。
3安装姿态传感器
姿态传感器能够改正或消除由于船体的横摇、纵摇、艏向、升沉引起的测量误差从而提高测量精度，姿态传感器的安装点需避免振动及碰撞，通常安装在船舶重心且稳固位置，如果重心位置没有合适安装空间，则尽可能选择靠近换能器的位置，这样能更为准确的反应换能器的姿态变化。
4安装GPS
GPS在多波束系统中主要有三个功能，一是采集、记录精确的坐标，并将该信息输入系统的其它设备；二是提供导航；三是输出ZDA与1PPS，通过同步脉冲将多波束处理单元时间与GPS时间同步从而消除GPS时延。因此GPS应安装在船舶较高且稳固的位置，避免障碍物或船舶无线电设备的干扰，才能获得高精度的坐标信息。
5系统调试
Reson SeaBat7125多波束系统通常配备Qi n sy数据采集主机，系统安装及设备连接完成后需要在Qinsy采集软件中定义系统（系统包括换能器、姿态传感器和GPS等）。选择与接入采集主机中测量设备相对应的驱动程序后，再设置接入的端口及波特率等参数即可完成设置工作。
海底管线探测应用
1项目简介
为了解海底管线铺设概况，掌握填埋区水深变化情况，某钢铁基地实施排海管道抛石海底多波束扫测，测量范围为排海管道两侧各40米范围，测量要求：1954北京坐标系，高斯投影，理论最低潮面，成图比例尺1:500。
2系统标定
本次测量时，均按照规范进行系统标定测试，标定顺序为定位延时、横摇偏差、纵摇偏差、艏向偏差，标定结果：纵摇Picth=-0.10°；横摇Roll=-2.05°；艏摇Yaw=-0.20°。
采用单波束测量成果与标定成果互相比对，重合点水深最大互差为±0.2米，符合规范精度要求。
3外业数据采集
扫测计划线按平行中轴线的方向布设，测线间距采用2.5倍水深间距进行布设；扫测时，所有的多波束测线两端均延长100米，以使罗经充分稳定下来，保证测量数据的可靠性；实时采集GPS数据、多波束原始数据、iXSEA OCTA NS型光纤罗经运动传感器的罗经和三维涌浪数据、实时的水位数据及用SVP测定的声速数据；船速控制在多波束回波信号质量良好的状况，一般保持在6节以下。
4内业数据处理
内业数据处理采用Caris 软件的HIPS模块进行，主要对采集来的各传感器数据进行处理，及对水深数据设定合理的过滤参数，进而删除部分假信号，处理的顺序是：①对船姿（Pith、roll、heave、gyro）数据与水深数据、导航数据进行检查，筛选；②对水深数据进行声速（SVP）改正；③加入实时潮位；④对数据进行合并。
在块模式（BSUSET）中对合并后的数据进行精细过滤，对两条相邻测线重叠的多余观测数据进行筛选，删除，保留高精度的水深数据，然后在Caris HIPS里把WGS84坐标XYZ格式文件输出，经由hypack测量软件由三参数转换至1954北京坐标，最终采用CASS软件成图。
单波束数据采用HY PACK测量软件进行处理，主要删除假信号，进行水位改正，最后生成XYZ文件，并与多波束水深数据进行比较。
本次测量主、检比对符合情况：共比对1 2 6 个重合点，最大互差为±0 . 3米，符合率为10
0 %，符合规范要求[2] 。
目前，Reson SeaBat 7125型多波束系统主要用于航道疏浚验收、海底碍航物扫测、水下考古、水文勘测、海底电缆铺设、海洋研究和环境检测业务等方面。
SeaBat系列多波束系统是由丹麦Reson公司生产的，但是Reson公司还没有开发自己的数据处理和成图软件，通常采用国际上两大多波束软件公司的软件：加拿大Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｌｔｄ．公司的Ｃａｒｉｓ ＨＩＰＳ＆Ｃａｒｉｓ ＳＩＰＳ 软件和美国Ｃｏａｓｔａｌ Ｏｃｅａｎｏｇｒａｐｈｉｃｓ仪器公司基于微机平台ＨＹＰＡＣＫ 系统的Ｈｙｓｗｅｅｐ 软件，其中多波束数据多为．ＸＴＦ格式。．ＸＴＦ数据格式是目前广泛使用的多波束数据通用格式之一，可保存声纳、航行、测深等多种类型的信息。
Teledyne Technologies Inc.——Everywhere youlook
Teledyne Instruments provides innovative measurements devices tomonitor critical manufacturing processes, improve productivity, facilitateenergy exploration and protect the environment.
海鹰企业集团有限责任公司始建于1958年，是一家技术密集、科研生产一体化的国家高新技术企业，现隶属于中国船舶工业集团公司。CSSC（China State Shipbuilding Corporation）。多年来，企业以“科研+生产”模式，研制生产军用声纳及换能器产品。为海军提供了数千台装备，在我国远洋考察船、运载火箭、卫星等重大国防工程项目中作出积极贡献。企业走好“军民结合”之路，相继研发成功民用水声产 品、医用B型超声诊断仪及探头系列、纺织电子产品、压电陶瓷、传感器、电子变压器、测深仪等民品，塑造了具有较大影响的“海鹰”品牌。
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