深夜，夜深人静，这个心还真的可以静下来。我写一下关于最近帮别人调舵机的一些小知识技巧吧，最近实验室小伙伴们也在搞车，还有工训比赛那个应该也涉及到舵机相关的..........
昨晚闲谈了一下，然后说了今晚要更新技术文章的，嘿嘿，今天出去吃饭去了，呜呜呜，回来有点晚，然后又弄了一下手里面的单子，我还是要说到做到的，不然心里面会有点不舒服的，下面就简单谈一谈关于舵机调试方面的东西！
舵机是啥等那些基础的我就不去谈了哈，之前也发过一篇，可以跳转去看之前的那个了解，今天主要说一下拿到一个舵机，根据库函数那些，我们要怎么配置舵机问题，怎么调舵机中值，怎么确定舵机极限值等相关的..........
其实我之前做车调舵机，也有很多迷惑的问题，只记得一个1.5/20（中值），只要配置占空比是这个，就是说周期为20ms的方波，给舵机一个1.5ms的脉冲，就是舵机的中值，高电平宽度在0.5ms~2.5ms控制舵机转过不同的角度，对应着180度什么的这个知识！这些如果搞过舵机的人应该都明白，其实这些也倒没有错，混子之前就是这种去搞的，但是好家伙，我们之前接触的大部分都是S3010的舵机，它的工作频率差不多都是50hz，所以按照这个来配是对的呐..................
呜呜呜，但是前几天调了一个SD5的舵机，我没有考虑到频率对这个的影响，只是简单的把频率改为200hz,然后直接配精度那些占空比那些，哈哈哈，我还以为舵机坏了，它一动也不动，然后我直觉告诉我就是频率与占空比是有关系的，嗯，我就去查了看看学习了下，的确..........
那到底怎么配呢？下面简单说一下，
我们高电平的时间是1.5ms的时候 舵机在0 度 也就是所谓的中值状态（前提你PWM的频率是50HZ）那么维持中值的的PWM的占空比即为：1.5/20*%100=7.5% 假设我们PWM的精度是1%的话 那么舵机中值应该及时7.5 以此类推可以算出来打到+ - 90时候所PWM的占空比分别是多少 所对应的PWM的值又是多少 其实我们在做的时候 精度往往设计的比这个精度要高，做智能车的就到对应H文件修改宏定义即可，像舵机我们精度差不多都配置到10000多的，也就是0.01％ ，（100即精度为1%，1000u则精度为0.1%依次推算）经过上面的计算 我们可以得到舵机在0- 180转动的时候 PWM的占空比在0.025-0.125之间变动 （就是2.5％到12.5％），
那么下面当我们改变频率的时候 舵机的中值也随之改变了 假设我们把频率设置为200HZ ，根据T=1/频率，可以算出周期为5ms，是不是就不是前面那个20ms啦， 一个周期内PWM的占空比肯定都是一样的 ，所以呀其实就是分子分母变化了而已，结果化解是不变的，都是0.025-0.125之间的 中值的占空比也是上面的7.5％， 此时舵机中值为 ：x/5ms=7.5％，则X=0.375 现在 我们仍然假设舵机精度为1% 那么 此时PWM的应赋值为37.5 浮点数是很恶心人 我们一般可以把精度扩大 比如精度为%0.01 ，也就是占空比的分母为10000，那么此时中值即为3750 了。
通过上面这种一说，大家应该明白了一些了吧，还有一个问题注意一下，就是舵机的这个占空比是严格控制的，如果你配置的占空比不在它转动的占空比范围内，它是不会动的，所以下次遇到舵机不动，不要再满怀信心的说舵机是坏的（哈哈哈，尴尬呢，前几天我就是这种去找客服说舵机坏了）
下面我们就上面总结一下，总结一下计算公式吧！
假设舵机的频率为W，周期为T，精度为U（这个我们简化直接说成占空比的分母吧），
然后占空比的分子设置为X吧，舵机占空比就是Duty，则有下面:
Duty= X/U，（这个应该很好懂！）
舵机中值为：
Duty（中值）=T*1.5/20*U;（注意这里的T单位是毫秒哦）
我们换一种形式：
Duty（中值）=1/W*1000*1.5/20*U=1/W*75*U，（注意这里我们直接一步到位了，T单位是秒，也就是那里为啥乘1000的原因。）
所以下次只要把这个公式Duty（中值）=1/W75U，记得一点，直接带进去算就可以啦
举个例子把，SD5舵机，使用频率一般为200hz,然后精度为10000,(也就是0.01％)，
算一下：
中值=1/2007510000=3750，和最开始上面那个一样的呢。
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当然实际上并不准的，会有一定的偏差，但是这个相当于是理论值，大家按这个来算一下，反正他会在中值附近工作，不会损坏舵机的，对于求极限的话，我相信都会算中值了，那些就会算了，不多说了！
哈哈哈，狗命要紧就写到这里吧，更多内容后面遇到再分享吧，如果大家觉得有用欢迎转发给有需要的人，点个在看，点个赞哈哈哈哈，写这些只是单纯为了总结自己遇到的问题与回顾一下知识而已！
谢谢阅读！
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