IO控制的App

流程

• 创建对象
• 配置IO
• 循环读取IO
  • 在IO中进行设备动作
  • 在设备动作过程中没有进行动作的响应

IBitHelp

• 这是一个管理io的类
• 通过dataIn来检测是否发生了IO的变化
  • 0->1, 返回1
  • 1->0, 返回-1
  • 其他，返回0
• 响应IO变化而不是状态
• IBitHelp需要一个初始状态保持，确保一开始循环就能检测到正确的IO变化

from mrq.MRQ import MRQ
from mrq.mrhe import Mrhe

from mrq.iohelp import IBitHelp
import time

if __name__=="__main__":
    # create 
    motor1 = MRQ("device1")
    mrhe = Mrhe("hub1")
    mrhe.configPort( 9, "in")

    # init the port
    ibit = IBitHelp( 0 )
    io = mrhe.readPort( 9 )
    ibit.init( io )

    # loop for the action
    for i in range( 10000 ):
        io = mrhe.readPort( 9 )
        ret = ibit.dataIn( io )
        if ( ret == 1 ):
            print( "rise" )
            motor1.move( 1,0,360)
            motor1.waitIdle(1,0)
            print( "job end")
        elif ( ret == -1 ):
            print( "fall")
        else:
            pass                 
        time.sleep( 0.05 )