ROS-Melodic装机

单独安装依赖库：

1.安装mavSDK

2.安装yaml-cpp      https://blog.csdn.net/briblue/article/details/89515470

开机启动

https://zhuanlan.zhihu.com/p/378138322

首先建工作空间，工作空间里有个功能包，功能包里有个.launch文件

新建一个.sh文件，记住它的路径，输入以下指令

---------------------------------------------------------------------

#！ /bin/bash

source /opt/ros/版本号/setup.bash

source /home/用户名/工作空间/devel/setup.bash

roslaunch 功能包名 文件名.launch

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然后进入/etc/init.d，在该文件夹下新建一个.sh文件，输入以下指令

---------------------------------------------------------------------

#!/bin/sh

### BEGIN INIT INFO

# Provides:          land.sh

# Required-start:    $local_fs $remote_fs $network $syslog

# Required-Stop:    $local_fs $remote_fs $network $syslog

# Default-Start:    2 3 4 5

# Default-Stop:      0 1 6

# Short-Description: starts the svnd.sh daemon

# Description:      starts svnd.sh using start-stop-daemon

### END INIT INFO

#任务脚本

bash /home/用户名/刚刚创建的.sh

#任务脚本

exit 0

---------------------------------------------------------------------

把任务脚本里的路径改成你刚刚创建的.sh文件的路径

修改文件权限：sudo chmod 755 刚刚创建的.sh；

然后执行：

sudo update-rc.d 刚刚创建的.sh defaults 95 

（将脚本添加到启动项（95表示启动时间，越大表示启动越晚））

重启系统！

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Realsense D400s

realsense_ros的安装

安装包安装：

1.sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

2.sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-description