Pixhawk--Mavros使用教程

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获取/设置 MAVROS 参数

使用 MAVProxy 或 Ardupilot-SITL 获取/设置 MAVROS 参数

如果你想设置一个参数，你可以使用这个命令：

param set PARAMETER VALUE- 设置参数的新值

如果你想设置一个参数，你可以使用这个命令：

param fetch PARAMETER- 获取参数的值

或者

param show PARAMETER- 获取参数的值

例如，如果您想将“CRUISE_SPEED”视为参数，则可以使用以下命令来获取或设置它：

param set CRUISE_SPEED 20- 设置参数的新值

param fetch CRUISE_SPEED- 获取参数的值

或者

param show CRUISE_SPEED- 获取参数的值

使用 ROS 命令行更改车辆模式

如果你想设置一个参数值，你需要调用 ros 服务来做到这一点。只需按照以下命令操作：

rosservice info /mavros/param/set- 查看此服务的详细信息

此命令给出以下结果：

Node:/mavrosURI:rosrpc://ubuntu:58491Type:mavros_msgs/ParamSetArgs:param_id value

“mavros_msgs/ParamSet”是该服务 srv 文件的类型，“Args”是我们的输入参数，但我们必须知道它们的类型，以便我们键入以下命令：

rossrv show mavros_msgs/ParamSet- 获取上述 srv 文件的详细信息

这将导致如下结果：

string param_id

mavros_msgs/ParamValue value  int64 integer  float64 real

---bool successmavros_msgs/ParamValue value

  int64 integer

  float64 real

本例中，“param_id”为需要配置的参数名称，类型为“string”。 “整数”和“实数”也是描述该参数值的字段。

要使用新值设置参数，您可以使用以下命令：

rosservice call /mavros/param/set "{'param_id':'PARAM', 'value':[INTEGER_VALUE, REAL_VALUE]}"- 更改参数值

以“CRUISE_SPEED”参数为例：

rosservice call /mavros/param/set "{'param_id':'CRUISE_SPEED', 'value':[20, 0]}"- 更改参数值

如果你想获取参数的值：

rosservice call /mavros/param/get "{'param_id':'PARAM'}"- 将车辆模式更改为“引导”

以“CRUISE_SPEED”参数为例：

rosservice call /mavros/param/get "{'param_id':'CRUISE_SPEED'}"- 获取参数的变量