mujoco2.3.1使用cmake编译——在linux、win

mujoco环境配置——Linux

mujoco版本

mujoco-2.3.1-linux-x86_64.tar.gz

注意：原版本中simulate目录编译错误，
一是缺少lodepng.h和lodepng.cpp文件；
二是Makefile中编译内容需要修改

mujoco安装目录

将上述安装包文件解压到/opt目录下, 并命名为mujoco，指令如下：

sudo tar xvf mujoco-2.3.1-linux-x86_64.tar.gz -C /opt
cd /opt
mv mujoco-2.3.1 mujoco

目录结构如下：

opt
└── mujoco
    ├── bin
    ├── include
    ├── lib
    ├── model
    ├── sample
    ├── simulate
    └── THIRD_PARTY_NOTICES

安装GLFW3

sudo apt-get -y install libglfw3-dev

Clion局域网内远程开发配置

打开ssh的X11转发功能

1、确认系统中已安装MobaXterm或者Xshell等具有X11转发功能的超级终端

2、编辑sshd配置文件

sudo vim /etc/ssh/sshd_config

X11Forwarding yes

X11DisplayOffset 10

X11UseLocalhost yes

PasswordAuthentication yes
3、重启sshd服务

sudo systemctl restart sshd.service

Clion配置

在右上角的编译配置框中选择->编辑配置，选择当前环境配置文件“shsEnv”,在环境变量(E):

中输入：

DISPLAY=localhost:10.0

编译运行即可实现调试

mujoco环境配置——Windows10

mujoco版本

mujoco-2.3.1-windows-x86_64.zip

mujoco安装目录

将上述安装包文件解压到C:/opt目录下, 并命名为mujoco，操作如下：
解压mujoco-2.3.1-windows-x86_64.zip到C:/opt/目录即可！

安装GLFW3

glfw-3.3.8.bin.WIN64.zip

1、下载后解压；

2、将include目录下的“GLFW文件夹”拷贝到C:/opt/include 目录下；

3、根据自己的visual studio版本拷贝对应目录下的库文件，例如vc2019：

拷贝lib-vc2019目录下的“glfw3.dll”到C:/opt/bin 目录下；

拷贝lib-vc2019目录下的“glfw3dll.lib”到C:/opt/lib 目录下，并命名为“glfw3.lib”；

目录结构如下：

C:opt
   └── mujoco
       ├─bin
       │  └─mujoco_plugin
       ├─include
       │  ├─GLFW
       │  └─mujoco
       ├─lib
       ├─model
       ├─sample
       │  └─cmake
       ├─simulate
       └─THIRD_PARTY_NOTICES.txt

Clion配置

打开Clion工程，在左上角，文件->设置中设置vc编译工具链

详细参考：Tutorial: Configure CLion on Windows —— Microsoft Visual C++

mujoco环境配置——MacOS

mujoco版本

mujoco-2.3.1-macos-universal2.dmg

双击加载到虚拟光驱，将M图标拖拽到访达的应用程序目录中即可完成安装

打开终端，可以查看到Mujoco已经安装到目录：/Applications/MuJoCo.app/

配置统一构建环境

sudo mkdir -p /opt/mujoco/include/mujoco
sudo mkdir -p /opt/mujoco/lib
sudo cp -R /Applications/MuJoCo.app/Contents/Frameworks/mujoco.framework/Versions/A/Headers/* /opt/mujoco/include/mujoco
sudo cp -R /Applications/MuJoCo.app/Contents/Frameworks/mujoco.framework/Versions/A/libmujoco.2.3.1.dylib /opt/mujoco/lib/libmujoco.dylib

安装GLFW3

glfw-3.3.8.bin.MACOS.zip

1、下载后解压；

2、将include目录下的“GLFW文件夹”拷贝到/opt/include 目录下；

3、根据自己的CPU架构拷贝对应目录下的库文件，例如x86_64：

拷贝lib-x86_64目录下的“libglfw3.a”到/opt/lib 目录下，并命名为“libglfw.a”；

拷贝lib-x86_64目录下的“libglfw.3.dylib”到/opt/lib 目录下，并命名为“libglfw.dylib”；

目录结构如下：

opt
 └── mujoco
     ├── include
     │   ├── GLFW
     │   └── mujoco
     └── lib
         ├── libglfw.a
         ├── libglfw.dylib
         └── libmujoco.dylib

Clion配置

打开Clion工程，在左上角，文件->设置中设置Bundled编译工具链

拷贝库文件到local目录下

运行是会出现找不到Framework框架内库文件的错误，执行下面的命令将库文件拷贝到公共库文件路径即可！

sudo cp /Applications/MuJoCo.app/Contents/Frameworks/mujoco.framework/Versions/A/libmujoco.2.3.1.dylib /usr/local/lib