Ubuntu 20.04上ros版本是noetic，但由于noetic目前没有ar-track-alvar直接可用的包，所以要自己编译，这里记录整个过程。
一.安装ROS
这里安装桌面版
sudo apt install ros-noetic-desktop
安装rosdep
sudo apt install python3-rosdep
配置ROS环境
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装colcon
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
安装依赖工具包
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential libtinyxml-dev ros-noetic-resource-retriever ros-noetic-pcl-conversions ros-noetic-image-transport ros-noetic-cv-bridge
二.创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
编译工作空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
编译完成会在devel文件夹下产生几个环境变量脚本文件，使用source命令让这些环境变量生效
source devel/setup.bash
检查是否生效
echo $ROS_PACKAGE_PATH
三.编译ar_track_alvar
# 进入工作空间
cd ~/catkin_ws/src
# 克隆ar_track_alvar源码
git clone https://github.com/machinekoder/ar_track_alvar.git -b noetic-devel
# colcon
colcon build
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
四.测试
rosrun ar_track_alvar createMarker
网友评论