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第一讲:编写 一个简单的程序

第一讲:编写 一个简单的程序

作者: VTD_vito | 来源:发表于2018-10-12 19:05 被阅读15次
    本文将较为详细的阐述如何自己写一个程序,并且将其添加到编译脚本中去。

    本文所需基础

    • 多线程编程

    第一部分:写一个自己的程序

    • 在Firmware/src/moudle下,创建一个文件夹,例如名为myFirstMoudle,给他起一个你想要的名字,创建一个新的C语言文件,假定他为myFirstMoudle.cpp
    • 添加main函数声明
       __EXPORT int px4_myFirstMoudle_main(int argc, char *argv[]);
    
    • 实现主函数
    int px4_myFirstMoudle_main(int argc, char *argv[])
    {
        PX4_INFO("Hello!");
        return OK;
    }
    

    到目前为止,你已经基本完成了一个模块的编写,如果说你只是想要实现一些简单功能的话。

    • 当然我们不满足与这些,我们要把它写成一个可以运行在后端的程序
      首先:定义一些要用的常量
    static bool thread_should_exit = false;     /**< 线程是否退出 */  
    static bool thread_running = false;     /**< 线程是否在运行 */  
    static int myFirstMoudle_task;             /**< 线程句柄 */
    
    • 声明线程函数
    int px4_myFirstMoudle_thread_main(int argc, char *argv[]); 
    
    • 声明命令的用法打印函数
      注意此函数申明为了static,那么只在本文件中有效
    static void usage(const char *reason);
    
    • 实现用法函数
    static void  
    usage(const char *reason)  
    {  
        if (reason) {  
            warnx("%s\n", reason);  
        }  
        warnx("usage: myFirstMoudle {start|stop|status} [-p <additional params>]\n\n");  
    }  
    
    • 改写咱们刚刚写的主函数
    int px4_myFirstMoudle_main(int argc, char *argv[])  
    {  
        if (argc < 2) {  
            usage("missing command");  
            return 1;  
        }  //检测命令有效性
       
       //检测到运行命令
        if (!strcmp(argv[1], "start")) {  
       
            if (thread_running) {  
                warnx("myFirstMoudle already running\n");  
                /* this is not an error */  
                return 0;  
            }  //判断线程已经在运行
            //如果没在运行,准备开始运行线程,更改常量,使线程不可以退出
            thread_should_exit = false;  
            //在nuttx系统中创建一个线程 
            myFirstMoudle_task = px4_task_spawn_cmd("myFirstMoudle",  
                             SCHED_DEFAULT,  //调度方式,一般就是这个值
                             SCHED_PRIORITY_DEFAULT,  //这是优先级,忘了define了
                             2000,  //这是栈的大小
                             px4_myFirstMoudle_thread_main,  //在此处填入线程函数
                             (argv) ? (char *const *)&argv[2] : (char *const *)NULL);  
            return 0;  
        }  
       //如果是退出命令
        if (!strcmp(argv[1], "stop")) {  
            thread_should_exit = true;  
            return 0;  
        }  
       //如果是查询状态命令
        if (!strcmp(argv[1], "status")) {  
            if (thread_running) {  
                warnx("\trunning\n");  
       
            } else {  
                warnx("\tnot started\n");  
            }  
       
            return 0;  
        }  
       
        usage("unrecognized command");  
        return 1;  
    }  
    
    • 现在我们可以实现线程函数了
    int px4_myFirstMoudle_thread_main(int argc, char *argv[])  
    {  
       
        warnx("[myFirstMoudle] starting\n");  
       /**< 此处可以填入一些启动之初要执行的代码
        thread_running = true;  
       
        while (!thread_should_exit) {  
            //此处写循环执行的代码
            warnx("Hello!\n");  
            sleep(5);  //注意,这种后台程序必须要延迟,不然比他低优先级的任务永远不会执行
        }  
       
        warnx("[myFirstMoudle] exiting.\n");  
       //此处进行任务结束的一些处理
        thread_running = false;  
       
        return 0;  
    }  
    
    • 之后我们把程序加入到系统里
      修改下面的文件
     Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v4_default.cmake
    

    在后面加上
    moudles/myFirstMoudle

    • 之后就可以进行编译运行一下你自己的小程序了

    但是到此并没有结束,你还要一点小事情,建立一个CMakeLists.txt在当前文件夹下
    仿照下面的内容写一个自己的cmake

    px4_add_module( MODULE modules__mc_att_control
        MAIN mc_att_control
        STACK_MAIN 1200
        STACK_MAX 3500
        COMPILE_FLAGS
        SRCS 
            mc_att_control_main.cpp 
        DEPENDS 
             circuit_breaker
            conversion
            mathlib ) 
    

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