[FreeRTOS学习] 重要概念

• configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY
• configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
• *** 在Cortex-M内核的优先级数值越大 优先级反而越小***
• 不是所有的Cortex-M内核都有相同的优先级级别
  Cortex-M构架自身最多允许256级可编程优先级
  （优先级配置寄存器最多8位，所以优先级范围从0x00~0xFF）
  但是绝大多数微控制器制造商只是使用其中的一部分优先级
• RTOS 的优先级可以分为两种：
  1. 可以通过RTOS临界区屏蔽
  2. 不受RTOS影响，永远处于使能状态
  3. configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 用于配置两组中断优先级的边界，
  应该根据微控器所使用的优先级配置
• 应用
  以“FromISR”结尾的FreeRTOS函数是具有中断调用保护的（执行这些函数会进入临界区），
  但是就算是这些函数，也不可以被逻辑优先级高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断服务函数调用。
  因此，任何使用RTOSAPI函数的中断服务例程的中断优先级数值大于等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY宏的值。
  这样就能保证中断的逻辑优先级等于或低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。

Cortex中断默认情况下有一个数值为0的优先级。大多数情况下0代表最高级优先级。因此，绝对不可以在优先级为0的中断服务例程中调用RTOSAPI函数。

• Cortex-M内核的中断优先级寄存器是以最高位（MSB）对齐的。比如，如果使用了3位来表达优先级，则这3个位位于中断优先级寄存器的bit5、bit6、bit7位。剩余的bit0~bit4可以设置成任何值，但为了兼容，最好将他们设置成1.

• configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY指定RTOS内核使用的中断优先级，一般设为最大值（最低优先级）

• 临界区
  RTOS内核使用Cortex-M内核的BASEPRI寄存器来实现临界区（注：BASEPRI为优先级屏蔽寄存器，
  优先级数值大于或等于该寄存器的中断都会被屏蔽，优先级数值越大，逻辑优先级越低，但是为零时不屏蔽任何中断）。
  这允许RTOS内核可以只屏蔽一部分中断，因此可以提供一个灵活的中断嵌套模式。

   那些需要在中断调用时保护的API函数，FreeRTOS使用寄存器BASEPRI实现中断保护临界区。
  当进入临界区时，将寄存器BASEPRI的值设置成configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，当退出临界区时，将寄存器BASEPRI的值设置成0。
   很多Bug反馈都提到，当退出临界区时不应该将寄存器设置成0，应该恢复它之前的状态（之前的状态不一定是0）。
  但是Cortex-M NVIC决不会允许一个低优先级中断抢占当前正在执行的高优先级中断，不管BASEPRI寄存器中是什么值。
  与进入临界区前先保存BASEPRI的值，退出临界区再恢复的方法相比，退出临界区时将BASEPRI寄存器设置成0的方法可以获得更快的执行速度。
  
    RTOS内核通过写configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的值到BASEPRI寄存器的方法创建临界区。
   中断优先级0（具有最高的逻辑优先级）不能被BASEPRI寄存器屏蔽，因此，
    configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY绝不可以设置成0
  

                                  ***2017.2.26***