创建任务
- 任务函数
void ATaskFunction( void *pvParameters );
FreeRTOS 任务不允许以任何方式从实现函数中返回——它们绝不能有一条”return”语句，也不能执行到函数末尾。如果一个任务不再需要，可以显式地将其删除
void ATaskFunction( void *pvParameters )
{
/* 可以像普通函数一样定义变量。用这个函数创建的每个任务实例都有一个属于自己的iVarialbleExample变
量。但如果iVariableExample被定义为static，这一点则不成立 – 这种情况下只存在一个变量，所有的任务实
例将会共享这个变量。 */
int iVariableExample = 0;
/* 任务通常实现在一个死循环中。 */
for( ;; )
{
/* 完成任务功能的代码将放在这里。 */
}
/* 如果任务的具体实现会跳出上面的死循环，则此任务必须在函数运行完之前删除。传入NULL参数表示删除
的是当前任务 */
vTaskDelete( NULL );
}
一个任务函数可以创建若干个函数，每一个函数独立运行，拥有属于自己的堆栈空间。
- 创建任务函数，删除任务函数
voidvTaskDelete( TaskHandle_t xTask );
xTaskCreate();
portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode,
const signed portCHAR * const pcName,
unsigned portSHORT usStackDepth,
void *pvParameters,
unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
xTaskHandle *pxCreatedTask
);
具体参数含义 见API文档
Demo
void vTask1( void *pvParameters )
{
const char *pcTaskName = "Task 1 is running\r\n";
volatile unsigned long ul;
/* 和大多数任务一样，该任务处于一个死循环中。 */
for( ;; )
{
/* Print out the name of this task. */
vPrintString( pcTaskName );
/* 延迟，以产生一个周期 */
for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )
{
/* 这个空循环是最原始的延迟实现方式。在循环中不做任何事情。后面的示例程序将采用
delay/sleep函数代替这个原始空循环。 */
}
}
}
程序清单4 例1中的第一个任务实现代码
void vTask2( void *pvParameters )
{
const char *pcTaskName = "Task 2 is running\r\n";
volatile unsigned long ul;
/* 和大多数任务一样，该任务处于一个死循环中。 */
for( ;; )
{
/* Print out the name of this task. */
vPrintString( pcTaskName );
/* 延迟，以产生一个周期 */
for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )
{
/* 这个空循环是最原始的延迟实现方式。在循环中不做任何事情。后面的示例程序将采用
delay/sleep函数代替这个原始空循环。 */
}
}
}
int main( void )
{
/* 创建第一个任务。 需要说明的是一个实用的应用程序中应当检测函 数xTaskCreate()的返回值，以确保任务创建成功。 */
xTaskCreate( vTask1, /* 指向任务函数的指针 */
"Task 1", /* 任务的文本名字，只会在调试中用到 */
1000, /* 栈深度 – 大多数小型微控制器会使用的值会比此值小得多 */
NULL, /* 没有任务参数 */
1, /* 此任务运行在优先级1上. */
NULL ); /* 不会用到任务句柄 */
/* Create the other task in exactly the same way and at the same priority. */
xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL );
/* 启动调度器，任务开始执行 */
vTaskStartScheduler();
/* 如果一切正常， main()函数不应该会执行到这里。但如果执行到这里，很可能是内存堆空间不足导致空闲
任务无法创建。第五章有讲述更多关于内存管理方面的信息 */
for( ;; );
}
- 优先级
- vTaskPrioritySet() 修改优先级
- 任意数量的任务可以共享同一个优先级——以保证最大设计弹性
- 有效的优先级号范围从 0 到(configMAX_PRIORITES – 1)
- 被选中的优先级上具有不止一个任务，调度器会让这些任务轮流执行，每个任务都执行一个”时间片”
- 时间片的长度通过心跳中断的频率进行设定，configTICK_RATE_HZ 进行配置（如，设为100(HZ)，则时间片长度为 10ms）
- 常量 portTICK_RATE_MS 用于将以心跳为单位的时间值转化
为以毫秒为单位的时间值 - 相关API
- 相对延时
void vTaskDelay( portTickTypexTicksToDelay )
常量portTICK_RATE_MS 用来辅助计算真实时间，此值是系统节拍时钟中断的周期，单位是毫秒。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelay 必须设置成1，此函数才能有效。
比如vTaskDelay(100)，那么从调用vTaskDelay()后，任务进入阻塞状态，经过100个系统时钟节拍周期，任务解除阻塞
调用vTaskDelay()到任务解除阻塞的时间不总是固定的并且该任务下一次调用vTaskDelay()函数的时间也不总是固定的（两次执行同一任务的时间间隔本身就不固定，中断或高优先级任务抢占也可能会改变每一次执行时间）。
- 绝对延时
void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime,
const TickType_txTimeIncrement );
* INCLUDE_vTaskDelayUntil 必须设置成1，此函数才有效
* 这个函数不同于vTaskDelay()函数的一个重要之处在于：vTaskDelay()指定的延时时间是从调用vTaskDelay()之后（执行完该函数）开始算起的，但是vTaskDelayUntil()指定的延时时间是一个绝对时间。
+ 获取任务优先级
```
UBaseType_t uxTaskPriorityGet(TaskHandle_t xTask );
```
* INCLUDE_vTaskPriorityGet必须设置成1
* xTask：任务句柄。NULL表示获取当前任务的优先级
+ 设置任务优先级
```
void vTaskPrioritySet( TaskHandle_txTask,
UBaseType_tuxNewPriority );
* INCLUDE_vTaskPrioritySet 必须设置成1
- 任务挂起
void vTaskSuspend( TaskHandle_txTaskToSuspend );
* 被挂起的任务绝不会得到处理器时间
* INCLUDE_vTaskSuspend必须设置成1
+ 恢复挂起任务
```
void vTaskResume( TaskHandle_txTaskToResume );
* INCLUDE_vTaskSuspend必须置1
* 通过调用一次或多次vTaskSuspend()挂起的任务，可以调用一次vTaskResume ()函数来再次恢复运行
- 恢复挂起的任务（在中断服务函数中使用）
BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume );
* 用于恢复一个挂起的任务，用在ISR中
* INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须设置成1
* xTaskResumeFromISR()不可用于任务和中断间的同步，如果中断恰巧在任务被挂起之前到达，这就会导致一次中断丢失（任务还没有挂起，调用xTaskResumeFromISR()函数是没有意义的，只能等下一次中断）。这种情况下，可以使用信号量作为同步机制。
```
xTaskHandlexHandle; //注意这是一个全局变量
void vAFunction( void )
{
// 创建任务并保存任务句柄
xTaskCreate( vTaskCode, "NAME",STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
// ... 剩余代码.
}
void vTaskCode( void *pvParameters )
{
for( ;; )
{
// ... 在这里执行一些其它功能
// 挂起自己
vTaskSuspend( NULL );
//直到ISR恢复它之前，任务会一直挂起
}
}
void vAnExampleISR( void )
{
portBASE_TYPExYieldRequired;
// 恢复被挂起的任务
xYieldRequired = xTaskResumeFromISR(xHandle );
if( xYieldRequired == pdTRUE )
{
// 我们应该进行一次上下文切换
// 注: 如何做取决于你具体使用，可查看说明文档和例程
portYIELD_FROM_ISR();
}
}
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