姿态定位

在设备姿态定位中有一个如下的方法：

• 设备夹持一个立方体
• 在相邻的3个面上分别布置3,2,1个传感器用于定位

其原理为：

• 3个点确定一个平面
• 2个点确定一条线

定位

也可以这样理解：

• 为了确定立方体的位姿，首先确定上面的面(面A，这个面上有3个点)
• 这个面可以无限的扩展
• 在另一个面上的确定一条线，通过这条线可以确定一个绕这条线的一个圆柱
• 这些面中和A垂直的那一个就是面B
• 第3面的点可以形成一个球体
• 这个球体可以与A,B两面存在两个切点，这3个点就可以确定C面
• 这个立方体的个面就完全确定了

分解过程