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姿态定位

姿态定位

作者: ww4u | 来源:发表于2018-02-27 11:20 被阅读0次

在设备姿态定位中有一个如下的方法:

  • 设备夹持一个立方体
  • 在相邻的3个面上分别布置3,2,1个传感器用于定位

其原理为:

  • 3个点确定一个平面
  • 2个点确定一条线
定位

也可以这样理解:

  • 为了确定立方体的位姿,首先确定上面的面(面A,这个面上有3个点)
  • 这个面可以无限的扩展
  • 在另一个面上的确定一条线,通过这条线可以确定一个绕这条线的一个圆柱
  • 这些面中和A垂直的那一个就是面B
  • 第3面的点可以形成一个球体
  • 这个球体可以与A,B两面存在两个切点,这3个点就可以确定C面
  • 这个立方体的个面就完全确定了
分解过程

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