Apollo非要Ubuntu + gpu + docker
无奈没有Ubuntu机器，怎么呢? 看到win10说支持Linux，好吧，打算用来解决下没有Ubuntu机器的问题，结果，那叫一个“辛酸血泪史”啊。
按照nvidia网站的指示安装 -> https://docs.nvidia.com/cuda/wsl-user-guide/index.html
$ apt-get install -y cuda-toolkit-11-0
死活更新不到121，各种查找，浪费了多少时间，都没有说明，有人说自己下载编译。。。
偶然翻到 GPU Compute, WSL Install and WSL Update arrive in the latest Insider build for the Windows Subsystem for Linux
https://devblogs.microsoft.com/commandline/gpu-compute-wsl-install-and-wsl-update-arrive-in-the-windows-insiders-fast-ring-for-the-windows-subsystem-for-linux/
上面说了些wsl命令用法，就看了看这个--status有啥，结果：
wsl.exe --update --status
适用于 Linux 的 Windows 子系统最后更新于 2020/7/29
WSL 自动更新启用。
若要接收内核更新，请启用 Windows 更新设置:“在更新 Windows 时接收其他 Microsoft 产品的更新”。
有关详细信息，请访问 https://aka.ms/wsl2kernel。
内核版本： 4.19.104
看到没? 启用Windows更新设置，你个微软搞啥搞，整个这么个隐蔽的设置。。。🤬
设置好了是这样滴：
C:\Users\gfeng>wsl.exe --update --status
适用于 Linux 的 Windows 子系统最后更新于 2020/7/29
WSL 自动更新启用。
内核版本： 4.19.104
再
C:\Users\gfeng>wsl.exe --update
正在检查更新...
无更新使用。
内核版本： 4.19.121.1
看看wsl系统里还是没变：
wsl cat /proc/version
Linux version 4.19.104-microsoft-standard (oe-user@oe-host) (gcc version 8.2.0 (GCC)) #1 SMP Wed Feb 19 06:37:35 UTC 2020
重启wsl（LxssManager服务）
net stop LxssManager
net start LxssManager
再看，OK了：
wsl cat /proc/version
Linux version 4.19.121-microsoft-standard (oe-user@oe-host) (gcc version 8.2.0 (GCC)) #1 SMP Fri Jun 19 21:06:10 UTC 2020
$ /usr/local/cuda/samples/4_Finance/BlackScholes/BlackScholes
[/usr/local/cuda/samples/4_Finance/BlackScholes/BlackScholes] - Starting...
GPU Device 0: "Maxwell" with compute capability 5.0
终于成功了！！！
Baidu Apollo安装注意事项：
- dev_start.sh中通过nvidia-smi判断是否有GPU，直接改为GPU可用
- 使用国内镜像：bash docker/scripts/dev_start.sh -g cn
- 如果 /etc/docker/daedom.json 文件为空，service docker start 就会失败
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