OPENARM - 系统框架介绍

上图为OPENARM软件的整体框架图，主要分为4个部分：

1. Hardware （硬件层）
2. Embedded firmware (嵌入式固件层）
3. Driver （上位机驱动层）
4. Application （应用层）

1. Hardware 硬件层

该部分为单片机具体控制的硬件设备，如舵机、遥控手柄、或各种传感器等。

2. Embedded firmware 嵌入式固件层

该部分为单片机运行的程序，单片机和上位机间通过串口通讯，接收关节目标角度，并控制相应关节电机。

3. Driver 上位机驱动层

该部分运行在上位机中，实现与机械臂的通讯，对协议收发进行封装，并提供高级接口供上层应用使用。

4. Application 应用层

该部分运行在上位机中，实现机械臂的具体应用。包括：

• 通过ROS/MoveIt控制机械臂
• openarm提供的上位机程序