整体源代码：
\documentclass[UTF8, 12pt, a4paper]{article}
%%%% 设置宏包
% 添加设置首行缩进
\usepackage{indentfirst}
% 添加中文包
\usepackage{ctex}
%\usepackage{amsmath}
% 添加图片插入功能
\usepackage{graphicx}
%\usepackage{subfigure}
%\usepackage{amssymb}
% 添加文档页边距设置
\usepackage{geometry}
% 添加目录超链接
\usepackage[hidelinks]{hyperref}
% 添加列表编号设置
\usepackage{enumerate}
% 添加图片标题设置
\usepackage{caption}
% 添加代码语句支持
\usepackage{listings}
% 添加颜色支持
\usepackage{xcolor}
% \indent\setlength{\parindent}{2em} % 首行缩进指令
% \eqno{(3.1)} % 公式标号
% 文档页面属性设置
\geometry{left=1.80cm,right=1.80cm,top=1.80cm,bottom=1.80cm}
% 设置首行缩进2个字符
\setlength{\parindent}{2em}
% 设置图注去除冒号
\captionsetup[figure]{labelformat=default,labelsep=space}
% 设置代码块属性设置
\lstset{
numbers=left,
numberstyle= \tiny,
keywordstyle= \color{ blue!70},
commentstyle= \color{red!50!green!50!blue!50},
frame=shadowbox, % 阴影效果
rulesepcolor= \color{ red!20!green!20!blue!20} ,
escapeinside=``, % 英文分号中可写入中文
xleftmargin=2em,xrightmargin=2em, aboveskip=1em,
framexleftmargin=2em
}
% 设置文档标题、作者、时间
\title{机器人轨迹规划：轨迹优化}
\author{Author}
\date{2020年12月4日}
% 文档开始
\begin{document}
% 一号子标题
\section{列表使用}
机器人最优实践轨迹生成，就是所谓TOPP(Time Optimal Path Parametrization)问题。
\begin{itemize}
\item Numeric Integration:
\begin{enumerate}
% 设置列表编号
\renewcommand{\labelenumi}{[\theenumi].}
\item A New Approach to Time-Optimal Path Parameterization based on Reachability Analysis, Hung Pham, Quang-Cuong Pham.
\item A General, Fast, and Robust Implementation of the Time-Optimal Path Parameterization Algorithm, Quang-Cuong Pham.
\item Essential Properties of Numerical Integration for Time-optimal Trajectory Planning Along a Specified Path.
\end{enumerate}
\item Convex Optimization:
\begin{enumerate}
% 设置列表编号
\renewcommand{\labelenumi}{[\theenumi].}
\item Time-Optimal Path Tracking for Robots: A Convex Optimization Approach, Diederik Verscheure et al.
\end{enumerate}
\end{itemize}
\newpage
% 一号子标题
\section{图片和公式使用展示}
当给出$n+1$个点时，使用$n$个$p$次多项式代替唯一的$n$次插值多项式，每个多项式定义一段轨迹。以这种方式定义的总函数$s(t)$成为$p$阶样条曲线。$p$的值是根据所需的样条连续度来选择的。
\par
例如为了在两个连续段之间发生过渡的时刻$t_k$获得速度和加速度的连续性，可以假定多项式的阶数$p=3$(三次多项式)。
\begin{figure}[ht]
% 设置图注编号
\renewcommand {\thefigure} {\thesection{}.\arabic{figure}}
\centering
\includegraphics[scale=0.6]{figures/spline_trajectory.jpg}
\caption{三次样条曲线}
\end{figure}
The Pythagorean theorem is:
\begin{equation}
% 设置公式编号
\renewcommand {\theequation} {\thesection{}.\arabic{equation}}
a^2 + b^2 = c^2 \label{pythagorean}
\end{equation}
\newpage
% 一号子标题
\section{代码块展示}
% 代码格式设置
\lstset{language=tex, tabsize=2}
\begin{lstlisting}
\begin{itemize}
\item Numeric Integration:
\begin{enumerate}
% 设置列表编号
\renewcommand{\labelenumi}{[\theenumi].}
\item A New Approach to Time-Optimal
\item A General, Fast, and Robust Implementation
\item Essential Properties of Numerical Integration
\end{enumerate}
\item Convex Optimization:
\begin{enumerate}
% 设置列表编号
\renewcommand{\labelenumi}{[\theenumi].}
\item Time-Optimal Path Tracking for Robots
\end{enumerate}
\end{itemize}
\end{lstlisting}
% 文档结束
\end{document}
效果展示：
列表效果
图片和公式使用效果
代码块展示
1. 列表编号
% 引入列表编号的包
\usepackage{enumerate}
% 列表编号代码
\begin{itemize}
\item Numeric Integration:
\begin{enumerate}
% 设置列表编号，将列表编号修改为[1].展示
\renewcommand{\labelenumi}{[\theenumi].}
\item A New Approach to Time-Optimal Path Parameterization based on Reachability Analysis, Hung Pham, Quang-Cuong Pham.
\item A General, Fast, and Robust Implementation of the Time-Optimal Path Parameterization Algorithm, Quang-Cuong Pham.
\item Essential Properties of Numerical Integration for Time-optimal Trajectory Planning Along a Specified Path.
\end{enumerate}
\item Convex Optimization:
\begin{enumerate}
% 设置列表编号
\renewcommand{\labelenumi}{[\theenumi].}
\item Time-Optimal Path Tracking for Robots: A Convex Optimization Approach, Diederik Verscheure et al.
\end{enumerate}
\end{itemize}
常见的列表有：
- 无序列表
- 有序列表
- 列表嵌套
具体的使用方法可以查看参考链接中的列表环境的使用
2. 行内和行间公式插入
当给出$n+1$个点时，使用$n$个$p$次多项式代替唯一的$n$次插值多项式,
每个多项式定义一段轨迹。以这种方式定义的总函数$s(t)$成为$p$阶样条曲线。
\par
The Pythagorean theorem is:
\begin{equation}
% 设置公式编号
\renewcommand {\theequation} {\thesection{}.\arabic{equation}}
a^2 + b^2 = c^2 \label{pythagorean}
\end{equation}
- 行内公式使用
$equation$插入 - 行间公式使用
equation标签插入，同时需要公式进行编号设置\begin{equation} % 设置公式编号 \renewcommand {\theequation} {\thesection{}.\arabic{equation}} a^2 + b^2 = c^2 \label{pythagorean} \end{equation}
3. 图片插入和设置
% 添加图片插入功能
\usepackage{graphicx}
% 添加图片标题设置
\usepackage{caption}
% 设置图注去除冒号
\captionsetup[figure]{labelformat=default,labelsep=space}
\begin{figure}[ht]
% 设置图注编号
\renewcommand {\thefigure} {\thesection{}.\arabic{figure}}
\centering
\includegraphics[scale=0.6]{figures/spline_trajectory.jpg}
\caption{三次样条曲线}
\end{figure}
一般情况下，图片插入会在图片序号出有冒号，所以需要去除冒号，同时根据科学文献的格式，设置图注为图 1.1，借助\renewcommand {\thefigure} {\thesection{}.\arabic{figure}}进行图片序号设置。对于表格，也可以使用该方法修改表格序号，\renewcommand {\thetable} {\thechapter{}.\arabic{table}}。
4. 代码块支持
% 添加代码语句支持
\usepackage{listings}
% 添加颜色支持
\usepackage{xcolor}
% 代码块全局设置
% 设置代码块属性设置
\lstset{
numbers=left,
numberstyle= \tiny,
keywordstyle= \color{ blue!70},
commentstyle= \color{red!50!green!50!blue!50},
frame=shadowbox, % 阴影效果
rulesepcolor= \color{ red!20!green!20!blue!20} ,
escapeinside=``, % 英文分号中可写入中文
xleftmargin=2em,xrightmargin=2em, aboveskip=1em,
framexleftmargin=2em
}
% 代码块语言和缩进设置
\lstset{language=tex, tabsize=4}
\begin{lstlisting}
\begin{itemize}
\item Numeric Integration:
\begin{enumerate}
% 设置列表编号
\renewcommand{\labelenumi}{[\theenumi].}
\item A New Approach to Time-Optimal
\item A General, Fast, and Robust Implementation
\item Essential Properties of Numerical Integration
\end{enumerate}
\item Convex Optimization:
\begin{enumerate}
% 设置列表编号
\renewcommand{\labelenumi}{[\theenumi].}
\item Time-Optimal Path Tracking for Robots
\end{enumerate}
\end{itemize}
\end{lstlisting}
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