A星算法

完整 demo: https://github.com/dazeGitHub/AStartAlgorithm

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参考文章：https://blog.csdn.net/hitwhylz/article/details/23089415

算法总结

1. 把起点加入 open list

2. 重复如下过程：

1. 遍历 open list ，查找 F 值最小的节点，把它作为当前要处理的节点。
2. 把这个节点移到 close list 。
3. 对当前方格的 8 个相邻方格的每一个方格做判断：

• 如果它是不可抵达的或者它在 close list 中，忽略它。否则，做如下操作。
• 如果它不在 open list 中，把它加入 open list ，并且把当前方格设置为它的父亲，记录该方格的 F ， G 和 H 值。
• 如果它已经在 open list 中，检查这条路径 ( 即经由当前方格到达它那里 ) 是否更好，用 G 值作参考。更小的 G 值表示这是更好的路径。如果是这样，把它的父亲设置为当前方格，并重新计算它的 G 和 F 值。如果你的 open list 是按 F 值排序的话，改变后你可能需要重新排序。

3. 当满足以下条件则停止过程

• 把终点加入到了 open list 中，此时路径已经找到了，或者
• 查找终点失败，并且 open list 是空的，此时没有路径。

4. 保存路径

从终点开始，沿着每个方格的父节点移动直至起点，这就是最终的路径。