曹文轩笔下的皮卡不但是一个固执的孩子，而且还是一个特别重感情的孩子。在乡下奶奶家的时候，他和三姑救了一只站在水中的一块木板上漂来的一只橘猫，他每天和小猫一起吃饭，一起睡觉，整天形影不离。
一个雨天，他发现了家里屋顶上落着一对鸽子，他和爷爷一家人静静地观望了很多天，最后他在爷爷的帮助下，中午使鸽子在家里的鸽笼里安家落户。
当小鸽子孵化出来之后，学习飞翔的时候，一只小鸽子从鸽笼里掉了出来。蹲在皮卡脚边的橘猫一下子扑上去，叼起小鸽子就跑了。
为了保护鸽子，全家人把橘猫装到一个笼子里，准备送人。大姑望望含着眼泪的皮卡说：“只要它愿意，还可以把橘猫留下来。”皮卡却毅然地摇了头。可见，皮卡很重感情，但是明事理。
皮卡喜欢蜻蜓，皮卡自己，包括全家以及村里小学校的老师学生帮皮卡捉了很多蜻蜓，养在爷爷制成的蜻蜓房里。皮卡每天坐在蜻蜓房旁边欣赏他的蜻蜓飞舞。当奶奶的母鸡闯进蜻蜓房，啄食蜻蜓的时候，皮卡用竹竿追赶母鸡，一直追赶到天黑。当从爷爷口中知道蜻蜓整天关在蜻蜓房里被饿死的时候，他尽管非常喜欢蜻蜓，但是却主动含泪把蜻蜓放回了天空。爱它就给它自由，爱它就让它生活。
皮卡对突然来到爷爷家的小牛特别喜欢，给他洗澡，给他喂最鲜嫩的草，整天牵着小牛玩耍。一年后，小牛长大了，失主却找来了，要求爷爷还回小牛。爷爷做皮卡的工作做不通，皮卡就坐在地上哭。牛主人只好答应先让皮卡养着。
小牛的尖角越来越锐利，脾气越来越暴躁，只对皮卡一个人温顺。有一天，它用牛角划伤了一个来挑衅的小朋友，爷爷决定把小牛还回去。皮卡没有哭闹，默默地把小牛赶到青草最鲜嫩的树林里让他吃个饱，然后又和四个姑姑一起给小牛洗澡，最后含泪目送小牛离去。
哥哥同学送的鹦鹉成了皮卡的玩伴，当鹦鹉不幸丢失后，皮卡很伤心。一天他无意中发现花鸟市场一个店里的鹦鹉就是他家的鹦鹉，店主要一千块钱。在皮卡和哥哥的软磨硬泡下，爸爸妈妈终于同意将鹦鹉买回来，可是晚了一步，鹦鹉被别人买走了。皮卡难过地哭了，爸爸想给皮卡买另一只鹦鹉，皮卡不同意。回家后，皮卡一个人关在自己房间里背诵鹦鹉会背的那两句诗：“春眠不觉晓，处处闻啼鸟。”
皮卡在上学路上捡到了一只灰狗，征得爸爸妈妈的同意，灰狗成了皮卡家的一员。灰狗很乖，很聪明，所以并没有被栓起来。皮卡一家人经常带它一起散步。后来，小区接连发生被灰狗咬伤的事件。在万般无奈的情况下，爸爸让宠物管理人员把灰狗带走了。
皮卡和哥哥认定灰狗蒙受了不白之冤，连续侦查多天后发现，咬人的是院墙外的另一只灰狗。爸爸报告小区管理人员后，那条灰狗终于被捉获了。
当皮卡父子三人经过打探终于找到灰狗的时候，发现收养灰狗的人家对灰狗很好，灰狗做了那家盲眼男孩的导盲犬。父子三人只远远地观望了半天，才打道回府。在回家的路上，皮卡坐在车里，模仿灰狗的叫声叫了一路。回到家，在自己的房间又汪汪地叫个不停，他是在用这种方式发泄自己内心的痛苦。
《我的儿子皮卡》这本书，以一个父亲的视角描述了皮卡成长的历程，让人忍俊不禁的同时，又引人思考。
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