(十二)C++篇-string类型与txt文件实操

1，string操作

函数	定义
string s;	定义一个新的空 string 对象，命名为 s
string s(cp);	定义一个新的 string 对象，用 cp 所指向的（以空字符null 结束的）C 风格字符串初始化该对象
string s(s2);	定义一个新的 string 对象，并将它初始化为 s2 的副本
is >> s;	从输入流 is 中读取一个以空白字符分隔的字符串，写入 s
os << s;	将 s 写到输出流 os 中
getline(is, s)	从输入流 is 中读取一行字符，写入 s
s1 + s2	把 s1 和 s2 串接起来，产生一个新的 string 对象
s1 += s2	将 s2 拼接在 s1 后面
Relational Operators 关系操作符	相等运算（== 和 !=）以及关系运算（<、<=、> 和 >=）都可用于 string 对象的比较，等效于（区分大小写的）字典次序的比较

函数	定义
s.insert(pos, n, c)	在下标为 pos 的元素之前插入 n 个字符 c
s.insert(pos, s2)	在下标为 pos 的元素之前插入 string 对象 s2 的副本
s.insert(pos, s2, pos2, len)	在下标为 pos 的元素之前插入 s2 中从下标 pos2 开始的 len 个字符
s.insert(pos, cp, len)	在下标为 pos 的元素之前插入 cp 所指向数组的前len 个字符
s.insert(pos, cp)	在下标为 pos 的元素之前插入 cp 所指向的以空字符结束的字符串副本
s.assign(s2)	用 s2 的副本替换 s
s.assign(s2, pos2, len)	用 s2 中从下标 pos2 开始的 len 个字符副本替换 s
s.assign(cp, len)	用 cp 所指向数组的前 len 个字符副本替换 s
s.assign(cp)	用 cp 所指向的以空字符结束的字符串副本替换 s
s.erase(pos, len)	删除从下标 pos 开始的 len 个字符

2，子串操作

函数	定义
s.substr(pos,n)	返回一个 string 类型的字符串，它包含 s 中从下标 pos 开始的 n 个字符
s.substr(pos)	返回一个 string 类型的字符串，它包含从下标 pos 开始到 s 末尾的所有字符
s.substr()	返回 s 的副本
s.append(args)	将 args 串接在 s 后面。返回 s 引用
s.replace(pos, len, args)	删除 s 中从下标 pos 开始的 len 个字符，用 args指定的字符替换之。返回 s 的引用
s.replace(b, e, args)	删除迭代器 b 和 e 标记范围内所有的字符，用 args替换之。返回 s 的引用

replace 操作用于删除一段指定范围的字符，然后在删除位置插入一组新字符，等效于调用 erase 和 insert 函数。

3，string 查找操作符

函数	定义
s.find( args)	在 s 中查找 args 的第一次出现
s.rfind( args)	在 s 中查找 args 的最后一次出现
s.find_first_of( args)	在 s 中查找 args 的任意字符的第一次出现
s.find_last_of( args)	在 s 中查找 args 的任意字符的最后一次出现
s.find_first_not_of( args)	在 s 中查找第一个不属于 args 的字符
s.find_last_not_of( args)	在 s 中查找最后一个不属于 args 的字符
args	------参数定义------
c, pos	在 s 中，从下标 pos 标记的位置开始，查找字符 c。pos 的默认值为 0
s2, pos	在 s 中， 从下标 pos 标记的位置开始， 查找 string 对象 s2。 pos 的默认值为 0
cp, pos	在 s 中，从下标 pos 标记的位置形参，查找指针 cp 所指向的 C 风格的以空字符结束的字符串。pos 的默认值为 0
cp,pos, n	在 s 中，从下标 pos 标记的位置开始，查找指针 cp 所指向数组的前 n 个字符。pos 和 n 都没有默认值

4，字符串比较，compare函数

s1.compare (args);
compare 函数返回下面列出的三种可能值之一：

1. 正数，此时 s1 大于 args 所代表的 string 对象。
2. 负数，此时 s1 小于 args 所代表的 string 对象。
3. 0，此时 s1 恰好等于 args 所代表的 string 对象。

函数	定义
s.compare(s2)	比较 s 和 s2
s.compare(pos1, n1, s2)	让 s 中从 pos 下标位置开始的 n1 个字符与 s2 做比较
s.compare(pos1, n1, s2, pos2, n2)	让 s 中从 pos1 下标位置开始的 n1 个字符与 s2 中从 pos2下标位置开始的 n2 个字符做比较
s.compare(cp)	比较 s 和 cp 所指向的以空字符结束的字符串
s.compare(pos1, n1, cp)	让 s 中从 pos1 下标位置开始的 n1 个字符与 cp 所指向的字符串做比较
s.compare(pos1, n1, cp, n2)	让 s 中从 pos1 下标位置开始的 n1 个字符与 cp 所指向的字符串的前 n2 个字符做比较

测试1，精确匹配的查找

#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;
int main()
{
    string name("AnnaBelle");
    string::size_type pos1 = name.find("Anna"); 
    cout<<pos1<<endl;   // pos1 == 0
    return 0;
}

测试2，大小写会影响查找结果
这段代码使 pos1 的值为 npos ——字符串 Anna 与 anna 不匹配

#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;
int main()
{
    string name("AnnaBelle");
    string::size_type pos1 = name.find("anna"); 
    cout<<pos1<<endl;   // pos1 == npos
    cout<<string::npos<<endl;
    return 0;
}

npos 作为查找失败的标识符，输出结果：

tekken@tekken:~/C++WS$ ./a.out 
18446744073709551615
18446744073709551615

测试3，查找任意字符

#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;
int main()
{
    string numerics("0123456789");
    string name("r2d2");
    string::size_type pos = name.find_first_of(numerics);
    cout << "found number at index: " << pos << " element is " << name[pos] << endl;   //pos == 1        name[pos]==2
    return 0;
}

测试4，查找字符串中出现的所有数字

#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;
int main()
{
    string numerics("0123456789");
    string name("r2d2");
    string::size_type pos = 0;
    // each trip reset pos to the next instance in name
    while ((pos = name.find_first_of(numerics, pos))!= string::npos) 
    {
        cout << "found number at index: " << pos << " element is " << name[pos] << endl;
        ++pos; // move to the next character
    }
    return 0;
}

输出结果：

tekken@tekken:~/C++WS$ ./a.out 
found number at index: 1 element is 2
found number at index: 3 element is 2

综合测试：将保存在txt文件中的pcl数据读取出来。
测试代码如下：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>



using namespace std;

void Tokenize(const string& str, vector<string>& tokens, const string& delimiters)
{
  // Skip delimiters at beginning.
  string::size_type lastPos = str.find_first_not_of(delimiters, 0);
  // Find first "non-delimiter".
  string::size_type pos     = str.find_first_of(delimiters, lastPos);
  while (string::npos != pos || string::npos != lastPos)
  {
    // Found a token, add it to the vector.
    tokens.push_back(str.substr(lastPos, pos - lastPos));
    // Skip delimiters.  Note the "not_of"
    lastPos = str.find_first_not_of(delimiters, pos);
    // Find next "non-delimiter"
    pos = str.find_first_of(delimiters, lastPos);
  }
}


int main(int argc, char **argv) {
  std::cout << "Test PCL !" << std::endl;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  fstream myfile;
  // 读取文件
  string line;
    myfile.open("/home/tekken/Desktop/pointCloud.txt");
    pcl::PointXYZ point;

    if (myfile.is_open())
    {
        while(getline (myfile,line))
        {
          //cout << line << '\n';
          //string test = "41.133,-0.718,1606.473,188";
            vector<string>tokens;
            Tokenize(line, tokens, ",");
            point.x = std::stof(tokens[0]);
            point.y = std::stof(tokens[1]);
            point.z = std::stof(tokens[2]);
            point_cloud_ptr->points.push_back (point);
            
        }
        myfile.close();
    }

  
  point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
  point_cloud_ptr->height = 1;

  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
  viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
  while (!viewer.wasStopped())
  { 
     ;
  };

  return 0;
}

pointCloud.txt文件格式如下：

28.367,-0.495,1607.750,188
31.450,-0.549,1607.692,188
34.532,-0.603,1607.629,188
38.053,-0.664,1606.549,188
41.133,-0.718,1606.473,188
44.212,-0.772,1606.392,188
47.292,-0.825,1606.304,188
50.711,-0.885,1607.200,188
......