城濮之战是春秋时期，非常经典的以少胜多，以弱胜强的案例。借这次城濮之战，晋文公坐稳了霸主之位。
齐桓公死后，齐国内乱不已，霸业开始衰落。这个时候，一直蠢蠢欲动的楚国向黄河流域扩展势力，在泓水之战中打败宋襄公，触角延伸到长江、淮河，控制了郑、蔡、卫、鲁等众多小国家。
晋文公在秦穆公的帮助下，回到晋国即位。执政以后，任用贤能，发展经济，整顿军队，继续高举“攘夷尊王”的大旗，开始具备了中原争霸的实力。
这时，楚国和曹、卫结盟，逐步威胁晋国。在公元前633年，楚国率领郑、陈、蔡多国联军进攻宋国。宋国紧急向晋国求救。但是晋国出兵救宋，不仅路途遥远，还需要穿过曹、卫两国，到时候救援宋国不成，反而容易腹背受敌。所以狐偃建议晋文公，转而出兵攻打曹国和卫国，让曹国和卫国向楚国求救（春秋版围魏救赵），让楚国放弃继续攻打宋国的计划。
准备就绪以后，晋文公在公元前632年攻打曹国和卫国，并且占领了都城。原计划是攻打曹卫，让楚军北上，或者放弃攻打宋国。但是晋国已经占领了曹卫都城，曹共公都被俘虏了，楚军没有任何改变计划的意图。这个时候就很尴尬了。继续出兵，长线作战对晋军不利，不出兵，宋国会认为晋国借这个机会占领曹、卫两地，而不是真心想帮他，转而投奔楚国。
先轸出了个主意。一方面，让宋国出面，以厚礼，托齐国和秦国说和一下，让楚国退兵。另一方面，让晋文公把曹、卫的地分给宋国，稳住宋国的信心。楚国看到宋国吞食了曹卫两地，一定非常生气，不愿意听齐国和秦国的。这个时候，齐国和秦国会觉得楚国不给面子，非常生气，改变立场，转而和晋国站在一起。
事情如先轸所料一样发展。楚国果真得罪了齐国和秦国，齐国和秦国也改变了中立的立场，和晋国站在一起，对抗楚国。
楚国只好退兵到楚国的申地，告知令尹子玉，晋文公非等闲之辈，需适可而止。但是子玉不听，一心求胜，并且还像楚王求来援兵。
子玉得到援兵以后，和晋军假意商谈，让晋军给曹、卫复国，则楚军退出宋地。这样，让晋文公白忙一场。但是先轸提议，私下以曹卫两国归附晋国为条件，给曹卫复国。然后再扣押楚军的使者，羞辱子玉。
果真子玉气愤不过，就要和晋国决一死战。但是战场对晋军不利，晋文公下令“退避三舍”，撤军到城濮。
“退避三舍”是非常重要的一步棋。
首先，晋文公实践了流亡时期对楚王的承诺。赢得了舆论上的同情。让晋国的军事战意昂扬。
其次，避开了对自己不利的战场曹国陶丘，而是更容易方便齐国、秦国出兵的地点城濮。
最后，用这样的方式刺激刚愎自用的子玉，让子玉认为是晋文公看到援军已到，无法迎战，是全歼敌人的大好时期。
一边是联军晋、齐、秦、宋，一边是联军楚、陈、蔡。晋军针对陈、蔡率领的右军进行了强势打击。然后又故作溃败，引子玉率领的中军孤军深入。接着趁中军无法挥军支援，一举击溃了楚国的右军。子玉不得不下令中军撤军，最后以自杀告终。
城濮之战就此以晋军胜利而结束。
城濮之战后，晋文公朝觐周王，会盟诸侯。周襄王正式命晋文公为侯伯，晋国实现了“取威定霸”的目标。
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