目的：能可视化地动态展示出所有计算过程中的计算点，然后观察是否合理。
先搞一个测试环境，测试胶囊体往上方墙壁检测，得到的方向，点，算法里的计算是否相交，深入算法逐步骤展示和不同门的判断，算出来的法线，算出来的点。
2D凸多边形碰撞检测算法（二） - GJK（上） - 知乎 (zhihu.com)
2D凸多边形碰撞检测算法（三）- MPR - 知乎 (zhihu.com)
MPR：
相减，得到闵可夫斯基差的图形。
这个图形的逐个顶点连线，得到门。再拿质心和原点连线，判断是先经过原点，还是先经过门。
先经过门，不相交。先经过原点，相交。
根据相交点信息，也能获得交叠的信息：
GJK：
判断两个图形是否重叠。
如果发生重叠，必然会有一个坐标，相减后为原点。
1.闵可夫斯基差：Minkowski Difference。
BEPU：
GetLocalExtremePointWithoutMargin：
各个形状的方法不同。是获得不同形状的某个《极点》
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本文标题：2023-11-06【Bepu物理】记录
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