A, UniformSampling降噪
B, ISS计算关键点, FPFH特征
在FeatureCloud::setInputCloud中读入点云,并调用processInput进行处理:
processInput处理包括:
1, computeSurfaceNormals ()
使用NormalEstimation计算得到表面法向量
2, computeLocalFeatures ()
FPFHEstimation
KdTree
ISSKeypoint3D
getKeypointsIndicesinRadius
C, SAC-IA配准
findBestAlignment中进行SAC-IA配准计算
D, ICP进一步配准
IterativeClosestPoint
//==打印输出调试信息==//
FILE* fxp = fopen("F:\\x_p.txt","w+");
fprintf(fxp,"%.2f ",df);
fclose(fxp);
A, UniformSampling降噪 B, ISS计算关键点, FPFH特征 在FeatureCloud::s...
本文首发于微信公众号「3D视觉工坊」：点云配准(一 两两配准) 这篇文章简单与大家聊一聊点云的配准技术,本文部分内...
在上一篇文章 点云配准（一 两两配准）中我们介绍了两两点云之间的配准原理。本篇文章，我们主要介绍一下PCL中对于多...
原文首发于微信公众号「3Ｄ视觉工坊」： 一分钟详解PCL中点云配准技术 本文是对前两篇文章：点云配准（一 两两配准...
1、栅格-配准工具 2、设置配准信息 3、输入点位坐标，并执行配准；配准完成，输出tiff格式 更多参考：arcg...
点云预处理 3D点云数据的预处理是利用有效点云信息进行三维重建及障碍物感知的基础，是3D点云配准、3D点云拼...
1. init registration 一般在点云配准过程中，基本步骤分为上图几个步骤： 首先计算点集的关键点（...
两点云坐标点的转化 两点云坐标点的转化，就是把一个点云从自己的坐标系变换到另一个坐标系，配准，拼接都用得到。有点类...
金字塔速度加快，加载图片先清理坐标系 地理配准，公里网配准，保存配准，更新地理配准 定义投影 数据管理工具 投影和...
本文标题：FPFH+ICP点云配准
本文链接：https://www.haomeiwen.com/subject/puixrttx.html
网友评论