一般在点云配准过程中，基本步骤分为上图几个步骤：
为什么基于关键点？关键点代表一个点集中的关键信息；如果对每一个点进行特征提取，那么计算量是非常巨大的，因此，我们计算点集的关键点，然后计算关键点的特征，这样通过对关键点的特征匹配，大大减小了计算量，提高了效率；
在这个步骤中，关键部分分为三个：
参考资料：
基于关键点的fpfh特征计算的例子： 其中我们传入关键点，和计算好的关键点的局部特征；
1. init registration 一般在点云配准过程中，基本步骤分为上图几个步骤： 首先计算点集的关键点（...
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本文标题：pcl--Init Registration
本文链接：https://www.haomeiwen.com/subject/taipdftx.html
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