编写发布器和订阅器

已经在src文件夹下写好了发布者和订阅器 talker.cpp和listener.cpp

在 CMakeLists.txt 文件末尾加入几条语句：

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)

target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)

target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

这会生成两个可执行文件, talker 和 listener, 默认存在~/catkin_ws/devel/lib/<package name> 中

为可执行文件添加对生成的消息文件的依赖：

add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

这样就可以确保自定义消息的头文件在被使用之前已经被生成

可以直接调用可执行文件，也可以使用 rosrun 来调用他们

catkin_make

如果你是添加了新的 package，你需要通过 --force-cmake 选项告诉 catkin 进行强制编译

测试发布器和订阅器

在调用catkin_make后，在运行你自己的程序前，需要source catkin工作空间下的setup.sh文件：

cd ~/catkin_ws

source ./devel/setup.bash

编写服务器和客户端

服务器：执行服务的节点

在包中创建src/youname.cpp文件

在包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件

回放数据

mkdir ~/bagfiles

cd ~/bagfiles

rosbag record -a

运行rosbag record命令，并附加-a选项，该选项表示将当前发布的所有话题数据都录制保存到一个bag文件中。

使用rosbag info检查看它的内容，使用rosbag play命令回放出来

rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose

-O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题