100行python实现摄像机偏移、抖动告警

100行python实现摄像机偏移、抖动告警

图像特征点

对于任何一张二维图片，从像素级别上看，都存在一些我们肉眼看不到的比较独特的像素单元（可以理解为像素块），就像我们每个人的脸都会与众不同一样，我们称这些具有特点的像素区域为“图像特征点”。已经有非常成熟的算法来提取图片的特征点：

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（1）Harris：用于检测角点；

（2）SIFT：用于检测斑点；

（3）SURF：用于检测斑点；

（4）FAST：用于检测角点；

（5）BRIEF：用于检测斑点；

（6）ORB：表示带方向的FAST算法与具有旋转不变性的BRIEF算法；

详细算法原理上网搜一下（我也不是很清楚:)），OpenCV中包含以上几种算法实现。

角点：

图像中涉及到拐角的区域，比如物体有轮廓，图像中的物体有边缘区分。

斑点：

一块有特别规律的像素区域。

方向、尺寸不变性：

指特征点不会受图片尺寸、旋转而改变，比如同一张图，你缩小一倍旋转90度后，特征点还是一样的。

图像匹配

提取两张图片的特征点，然后将这些特征点进行匹配关联。如果匹配程度满足某一阈值，则认为这两张图满足匹配条件。注意，对于同一个物体，拍摄角度不同，亮度不同都应该满足匹配条件。

100行python实现摄像机偏移、抖动告警

可以看到，对于同一个场景的不同拍摄角度的两张图片，能找到匹配到的特征点，但是误差非常大。我们设置一个阈值，满足该条件才认为两个点匹配：

100行python实现摄像机偏移、抖动告警

误差少很多了，匹配到的特征点也非常正确。

换一组摄像机的照片，前一张和后一张在拍摄时，摄像机角度往 左下角有偏移 ，所以对应匹配到的特征点往 右上方移动 了：

100行python实现摄像机偏移、抖动告警

我们可以看到，虽然拍摄角度不同，但是由于场景类似，仍然能匹配到特征点（为了减少绘图方便看清楚，阈值设置非常严格，如果放宽一点还能看到更多匹配到的点），而且这些匹配到的点几乎都正确。对于两张完全不同的场景照片，匹配到的特征点非常少或者为零（具体看设置的阈值）

100行python实现摄像机偏移、抖动告警

场景不同，匹配到的特征点只有视频上的文字。

角度偏移告警

如果摄像机位置不变，前后拍摄两张照片，那么这两张照片匹配到的特征点的二维物理坐标应该是一样的（可能有轻微偏移，两张照片尺寸一致）。那么我们可以根据摄像机前后两帧（或间隔时间内取得的两帧）的匹配点物理位置是否有偏移，设置一个偏移阈值，大于该阈值时则认为偏移，否则认为没偏移（或轻微偏移），当然，如果两帧匹配到的特征点非常少（低于一个阈值），那么我们认为这俩帧完全不一样了（场景不一样了），这时候摄像机完全偏移了原来的角度。

100行python实现摄像机偏移、抖动告警

注意点：

1）阈值非常重要；

2）前后帧匹配时，要去掉类似摄像机自动加上去的“视频位置”、“当前时间”等等区域，因为这些区域很多时候能够匹配到特征点，并且物理位置坐标不会发生变化，造成误差；

3）在计算特征点物理位置偏移量时，取所有特征点物理位置偏移的平均值。

最终效果

间隔时间取视频中的帧，进行特征点对比。根据前面的思路分为4个等级：“无偏移”、“轻度偏移（抖动）”、“严重偏移”、“完全偏移”。

100行python实现摄像机偏移、抖动告警

源代码

最重要的是代码，很简单，直接贴上来即可。加起来不到160行。测试很多场景，效果都不错。

<pre style="-webkit-tap-highlight-color: transparent; box-sizing: border-box; font-family: Consolas, Menlo, Courier, monospace; font-size: 16px; white-space: pre-wrap; position: relative; line-height: 1.5; color: rgb(153, 153, 153); margin: 1em 0px; padding: 12px 10px; background: rgb(244, 245, 246); border: 1px solid rgb(232, 232, 232); font-style: normal; font-variant-ligatures: normal; font-variant-caps: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: start; text-indent: 0px; text-transform: none; widows: 2; word-spacing: 0px; -webkit-text-stroke-width: 0px; text-decoration-style: initial; text-decoration-color: initial;"> 1 '''
2 视频帧匹配脚本
3 '''
4 import numpy as np
5 import cv2
6
7 #至少10个点匹配
8 MIN_MATCH_COUNT = 10
9 #完全匹配偏移 d<4
10 BEST_DISTANCE = 4
11 #微量偏移 4<d<10
12 GOOD_DISTANCE = 10
13
14
15 # 特征点提取方法，内置很多种
16 algorithms_all = {
17 "SIFT": cv2.xfeatures2d.SIFT_create(),
18 "SURF": cv2.xfeatures2d.SURF_create(8000),
19 "ORB": cv2.ORB_create()
20 }
21
22 '''
23 # 图像匹配
24 # 0完全不匹配 1场景匹配 2角度轻微偏移 3完全匹配
25 '''
26 def match2frames(image1, image2):
27 img1 = cv2.cvtColor(image1, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
28 img2 = cv2.cvtColor(image2, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
29
30 size1 = img1.shape
31 size2 = img2.shape
32
33 img1 = cv2.resize(img1, (int(size1[1]0.3), int(size1[0]0.3)), cv2.INTER_LINEAR)
34 img2 = cv2.resize(img2, (int(size2[1]0.3), int(size2[0]0.3)), cv2.INTER_LINEAR)
35
36 sift = algorithms_all["SIFT"]
37
38 kp1, des1 = sift.detectAndCompute(img1, None)
39 kp2, des2 = sift.detectAndCompute(img2, None)
40
41 FLANN_INDEX_KDTREE = 0
42 index_params = dict(algorithm = FLANN_INDEX_KDTREE, trees = 5)
43 search_params = dict(checks = 50)
44
45 flann = cv2.FlannBasedMatcher(index_params, search_params)
46
47 matches = flann.knnMatch(des1, des2, k=2)
48
49 # 过滤
50 good = []
51 for m,n in matches:
52 if m.distance < 0.7n.distance:
53 good.append(m)
54
55 if len(good) <= MIN_MATCH_COUNT:
56 return 0 # 完全不匹配
57 else:
58 distance_sum = 0 # 特征点2d物理坐标偏移总和
59 for m in good:
60 distance_sum += get_distance(kp1[m.queryIdx].pt, kp2[m.trainIdx].pt)
61 distance = distance_sum / len(good) #单个特征点2D物理位置平均偏移量
62
63 if distance < BEST_DISTANCE:
64 return 3 #完全匹配
65 elif distance < GOOD_DISTANCE and distance >= BEST_DISTANCE:
66 return 2 #部分偏移
67 else:
68 return 1 #场景匹配
69
70
71 '''
72 计算2D物理距离
73 '''
74 def get_distance(p1, p2):
75 x1,y1 = p1
76 x2,y2 = p2
77 return np.sqrt((x1-x2)2 + (y1-y2)*2)
78
79
80 if name == "main":
81 pass
</pre>

测试

<pre style="-webkit-tap-highlight-color: transparent; box-sizing: border-box; font-family: Consolas, Menlo, Courier, monospace; font-size: 16px; white-space: pre-wrap; position: relative; line-height: 1.5; color: rgb(153, 153, 153); margin: 1em 0px; padding: 12px 10px; background: rgb(244, 245, 246); border: 1px solid rgb(232, 232, 232); font-style: normal; font-variant-ligatures: normal; font-variant-caps: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: start; text-indent: 0px; text-transform: none; widows: 2; word-spacing: 0px; -webkit-text-stroke-width: 0px; text-decoration-style: initial; text-decoration-color: initial;"> 1 '''
2 摄像机角度偏移告警
3 '''
4 import cv2
5 import do_match
6 import numpy as np
7 from PIL import Image, ImageDraw, ImageFont
8
9 '''
10 告警信息
11 '''
12 def putText(frame, text):
13 cv2_im = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB)
14 pil_im = Image.fromarray(cv2_im)
15
16 draw = ImageDraw.Draw(pil_im)
17 font = ImageFont.truetype("fonts/msyh.ttc", 30, encoding="utf-8")
18 draw.text((50, 50), text, (0, 255, 255), font=font)
19
20 cv2_text_im = cv2.cvtColor(np.array(pil_im), cv2.COLOR_RGB2BGR)
21
22 return cv2_text_im
23
24
25
26
27 texts = ["完全偏移","严重偏移", "轻微偏移", "无偏移"]
28
29 cap = cv2.VideoCapture('videos/test4_new.mp4')
30
31 if (cap.isOpened()== False):
32 print("Error opening video stream or file")
33
34 first_frame = True
35 pre_frame = 0
36
37 index = 0
38
39 while(cap.isOpened()):
40 ret, frame = cap.read()
41 if ret == True:
42 if first_frame:
43 pre_frame = frame
44 first_frame = False
45 continue
46
47 index += 1
48 if index % 24 == 0:
49 result = do_match.match2frames(pre_frame, frame)
50 print("检测结果===>", texts[result])
51
52 if result > 1: # 缓存最近无偏移的帧
53 pre_frame = frame
54
55 size = frame.shape
56
57 if size[1] > 720: # 缩小显示
58 frame = cv2.resize(frame, (int(size[1]0.5), int(size[0]0.5)), cv2.INTER_LINEAR)
59
60 text_frame = putText(frame, texts[result])
61
62 cv2.imshow('Frame', text_frame)
63 if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
64 break
65 else:
66 break
67
68 cap.release()
69 cv2.destroyAllWindows()</pre>