TCL宣讲会之后第二天就喊我去面试了，然而前几天的我还在玩游戏，并没有好好准备，自然是凉了，做过的项目的技术细节很多都没能说的上来。痛定思痛，来一波公开处刑！
全景图像融合的原理？
因为JD上写的是手机图像相关的开发&调试，数图课设刚好做过这个，本来是一个不错的加分项，然而面试的时候只讲到特征点检测，后面基本口胡 - -！
在OpenCV中，全景图像融合分为两步：图像对齐和图像融合，一般流程是：①特征点检测，目前有比较多的特征点检测的方法，比如FAST，ORB，SIFT等，各有优劣势。在多幅图像中检测特征点及其描述子。②使用这些特征点来计算单应矩阵并估计相机内外参数。单应矩阵可以将一个射影平面映射到另一个摄影平面上。③使用光束平差法来精细化相机参数。④使用波形矫正来消除波形效应，因为拍摄过程中有可能出现上下抖动的情况。⑤根据单应矩阵、内外参数以及波形矫正矩阵来对图像进行几何变换，完成图像对齐的过程。⑥图像对齐之后，一般还要对边缘进行融合过渡。简单的方法是简单的加权过渡，效果比较好的方法是使用拉普拉斯融合。⑦亮度归一化（曝光补偿），使整体画面亮度保持一致。
OpenCV stitcher pipline
双目视觉机器人里你用的是张正友标定法，请问张正友标定法的原理？
如果能说上一些细节，那自然是很好，但现场只是笼统地说“用数学上的办法”得到畸变参数，噗。。这个项目是我做的最有代表性的，没讲清楚就很尴尬了。
相机标定的目标是得到相机的内外参数，来矫正相机本身的畸变。内参数包括x轴和y轴方向的焦距和光心，外参数是每个视图的旋转矩阵和平移向量。畸变包括切向畸变和径向畸变。通过计算内外参数，可以估计到畸变参数，以对相机进行矫正。
张氏标定法一般流程：①获取多个不同视角的参照物的图像，这里一般使用的是标准的棋盘格。②检测棋盘格上的角点，使用这些角点来计算每个视图的单应矩阵，并使用最大似然估计的优化方法来得到内外参数。③使用内外参数来估计畸变参数，包括3个径向畸变参数和2个切向畸变的参数。④根据畸变参数，重映射得到矫正后的图像。OpenCV中的标定函数中会通过多次迭代来优化标定效果。
《Learning OpenCV3》ch18：相机模型与标定
立体视觉的实现原理？
立体视觉的目标在于使用两个或多个摄像头同时获取视图，来得到物理世界中的三维坐标点。在双目视觉中，得到三维坐标点的方法是使用三角测量原理，它假设双目摄像头完全平行并对齐且没有畸变，则可以使用相似三角形的原理来得到物理坐标点。
但实际情况中，需要进行双目标定来计算内外参数并矫正，方法跟一般标定类似（角点检测，计算单应矩阵等）实现数学上的正向对齐。此外，要使用三角测量原理需要要得到像素点的视差，得到视差的方法是进行立体匹配，在OpenCV中匹配算法包括BM和SGBM等。最后，根据两个摄像机的内外参数来构造重投影矩阵，重投影矩阵可以根据视差将视图上的二维点映射到三维点上，实现立体视觉。
《Learning OpenCV3》ch19：双目标定与立体匹配
霍夫变换原理？
霍夫变换是一种在图像中检测特定形状的一种方法，它首先需要进行边缘检测，并通过在参数空间中进行投票累计（并求取局部最大值）的方式来进行形状检测。比如直线有截距和斜率两个参数，圆有圆心坐标和半径共三个参数，霍夫变换即是在这些参数的基础上进行形状检测的。在OpenCV中，霍夫直线变换会将直线方程转换为极坐标的形式，霍夫圆变换会通过霍夫梯度法的方式得到候选圆心，来提高算法的运行速度。
高斯滤波原理？应用场合？
高斯滤波基本操作，但可以稍微扩展一下，尤其是可以扯一扯傅里叶变换和频率域滤波去噪。
图像噪声大部分属于高斯噪声，高斯滤波可以有比较好的去噪效果，对其他种类的噪声也有一定的抑制效果。类似的滤波有中值滤波，一般用于处理椒盐噪声。如果要在去噪时尽量保持边缘信息，可以使用双边滤波，这种滤波方法考虑了邻域信息。以上提到的滤波都是在空间域中进行的，图像去噪也可以在频率域中进行。对图像进行傅里叶变换之后再使用带通滤波器，可以抑制一些出现在特定频段上的噪声，比如莫尔波纹。
OpenCV 频率域处理：离散傅里叶变换、频率域滤波
OpenCV 图像滤波：双边滤波算法
项目里摄像头的驱动是使用什么协议？IIC通信协议的组成？
没碰单片鸡好多年，面的图像居然问起嵌入式，给大佬低头 - -!
IIC协议是一种用于微控制器和外围设备进行通信和控制的协议。它由数据线SDA和时钟SCL构成的串行总线组成，能够进行双向传送，是半双工通信方式。
HALCON项目里的分割阈值你是怎样选取的？（otsu阈值分割原理？）
我当时说是在直方图里随便选个阈值就行了，不过其实不用那么耿直，可以扯一扯otsu。
Otsu是一种自动选取阈值进行分割的方法。它首先计算图像归一化后的直方图，并选取一个阈值进行类间方差的计算。通过穷举的方法计算所有阈值取值的类间方差，类间方差最大时所选取的阈值就是otsu认为的最佳阈值。
简历上你写着你有C语言和C++各个平台的开发经历，请问单片鸡、arduino、PC这些环境下C/C++的编译器有哪些？
万万没想到可以这样问的。。直接挠挠头说不记得了。
对于带操作系统的平台，有适用于它的通用C/C++编译器，可以为各种处理器编译。Windows系统下一般使用的是微软的MSVC，Unix-Like（Linux）一般使用的是GCC（gcc和g++）。对于不带操作系统的处理器或者控制器（裸机），有各自的专用编译器，比如8051单片鸡一般使用的是Keil公司的Keil CX51，arduino的编译器也叫arduino，arm平台（包括Cortex-M、Cortex-R、Arm7等内核的处理器和控制器）使用的是armcc。
一个写好的程序怎么给另一个程序调用？打包方法？
那自然是打包成DLL（动态链接库）或者LIB（静态链接库）了。面试官问我怎么做，我想当然地说用VS工具就行了。想想他应该是想知道下我对Linux环境是否熟悉吧，毕竟Linux莫得天下第一IDE。
Windows环境下可以使用VS工具进行打包，比较方便。Linux环境下我一般是使用cmake编译工具，在CMakeList中指定编译成动态链接库（后缀.so）或者静态链接库（后缀.a）的形式，就可以进行打包；也可以用gcc/g++直接敲命令的方式完成。
反思
去了好几家大公司的面试和宣讲会，人均华工硕士（哪来那么多的华工硕士，沃日）。当然抛开学历来说，竞争者们的确要比我厉害许多，自愧不如，尤其今年竞争更加激烈了。精神领袖毛主席说过：抛弃幻想，准备斗争。再玩游戏怕是要回家继承家产咯~~
愿乘风破浪会有时
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