用于避免机器人周围行人拥挤的仿真行为规划

多机器人系统的文献阅读作业。
原文：Simulation-Based Behavior Planning to Prevent Congestion of Pedestrians Around a Robot

这篇文章提出了一种基于仿真的机器人行为规划方法，用于避免机器人周围可能产生的行人拥挤现象。

文章使用的模型包括：行人移动（基于子目标概念），行人与其他行人的交互（HHI），行人与机器人的交互（HRI），行走舒适度模型。

这篇文章的主要贡献在于提出了行走舒适度的概念，并给出了计算方法，同时考虑舒适度与机器人任务要求，体现了以人为中心的设计思想。

（“以人为中心”是近来比较热的一个点，主要关注那些需要机器人与人协作完成任务的场景）

附上讲解PPT:
https://github.com/zzltj14/zzltj14.github.io/blob/master/12-%E5%BC%A0%E7%81%BC%E4%BA%AE-%E7%94%A8%E4%BA%8E%E9%81%BF%E5%85%8D%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%91%A8%E5%9B%B4%E8%A1%8C%E4%BA%BA%E6%8B%A5%E6%8C%A4%E7%9A%84%E4%BB%BF%E7%9C%9F%E8%A1%8C%E4%B8%BA%E8%A7%84%E5%88%92.pdf