SROS2

从源代码编译时候，需要为fastrpts 打开 security 的支持

$ colcon build --symlink-install --cmake-args -DSECURITY=ON

创建 key store

$ ros2 security create_keystore demo_keys

为talker 和 listener两个node 创建key 和 certificate

 $ ros2 security create_key demo_keys /talker
 $ ros2 security create_key demo_keys /listener 

有可能你会遇到如下错误

lxml.etree.XMLSchemaParseError: attribute use (unknown), attribute 'ref': The QName value '{http://www.w3.org/XML/1998/namespace}base' does not resolve to a(n) attribute declaration., line 34

修正这个问题如下
修改sros2 的代码

$ cd ros2_ws/src/ros2/sros2/sros2/sros2/policy/schemas
$ wget http://www.w3.org/2001/03/xml.xsd  # 下载 xml.xsd
$ vim policy.xsd
修改如下
@@ -4,7 +4,7 @@
   xmlns:xml="http://www.w3.org/XML/1998/namespace"
   elementFormDefault="qualified" attributeFormDefault="unqualified">
   <xs:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace"
-               schemaLocation="http://www.w3.org/2001/03/xml.xsd" />
+               schemaLocation="xml.xsd" />

执行demo

$ export ROS_SECURITY_ROOT_DIRECTORY=~/sros2_demo/demo_keys
$ export ROS_SECURITY_ENABLE=true
$ export ROS_SECURITY_STRATEGY=Enforce

每个ros2 run 的终端都要配置上面的参数
一个终端执行

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

另一个终端执行

$ ros2 run demo_nodes_py listener