ros 通信

在我看来，ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享， 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！

这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。

1. 查看电脑Ａ和电脑Ｂ的 IP 和 Hostname

查看IP，在控制台输入：

$ifconfig

如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；

如果电脑连接的是无线，则 wlp3s0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。

查看 Hostname，在控制台输入：

$hostname

2. 修改hosts文件内容

使用如下指令，分别在电脑Ａ和电脑Ｂ的打开 hosts 文件：

$sudo gedit /etc/hosts

在电脑Ａ端的 hosts文件 中添加如下加粗指令:

127.0.0.1　　　    localhost127.0.1.1[ hostname_A ]

[IP_A]            [ hostname_A ]

[IP_B]            [ hostname_B ]***

同理，在电脑Ｂ端的 hosts 文件中，加入如下加粗指令：

127.0.0.1　　　    localhost127.0.1.1[ hostname_B ]

[IP_B]            [ hostname_B ]

[IP_A]            [ hostname_A ]***

3. 修改 .bashrc 文件

使用如下指令，分别在电脑Ａ和电脑Ｂ的打开 .bashrc 文件

$sudo gedit ~/.bashrc

在电脑Ａ端和电脑Ｂ端打开的 .bashrc 文件的最后一行，加入如下代码:

export ROS_MASTER_URI=http://[hostname_A]:11311

[注意] 此处假设电脑Ａ为主机，如果改成电脑Ｂ为主机，则只需要将此步中的 [hostname_A] 改成 [hostname_B] 即可。

4. 运行小乌龟程序

电脑A端：

首先启动 ROS：

$ roscore

然后 Ctrl + T 打开新的控制台，运行：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

电脑B端：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 现在，你就可以用电脑 B 控制电脑 A 中的小乌龟尽情遨游啦！ ~\(≧▽≦)/~啦啦啦

在终端操作小乌龟如下：

1. 打开一个终端，必须首先运行roscore命令，回车；

2. roscore终端的窗口不关闭，打开一个新的终端，输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node，回车；

3. 再打开第三个终端，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key  回车。//当用上下左右四个箭头操作小乌龟前，必须把鼠标放在含有命令“rosrun turtlesim turtle_teleop_key”的终端上。