三维平移、三维坐标轴旋转

 
 

三维任意轴旋转

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三维旋转的四元数法

 
 

三维缩放、三维反射、三维错切

三维错切：

• x、y 方向错切: shx=shy=1, 参考线: zref=0
• x、y 方向错切: shx=shy=1, 参考线: zref=1
• x、y 方向错切: shx=shy=1, 参考线: zref=0.5
• shx=shy=1, 参考线分别为: zref=1, zref=0, zref=0.5

 
 

三维坐标系间的变换