郑国的始祖是郑桓公姬友，他是周厉王的小儿子、周宣王的弟弟。宣王即位后，姬友被封到郑地，所以后世也把他叫做郑友。
郑友被封在郑地之后，团结并安抚百姓，因此受到百姓们的拥戴。等幽王继位之后，周幽王因其德高望重，便任命他为司徒（周朝的高级官员，主要协助周天子掌管全国的土地和人民）。在他担任司徒一年时，周幽王得到了褒姒，致使朝中弊政很多，有的诸侯甚至背叛了周王室。
郑国是怎么建立的？
面对如此乱局，郑友知道，如果此时不为自己寻找一个出路的话，将来自己必定会陷入一个危险的境地。他找到学识渊博的太史伯说：“王室现在有很多隐患，我如果一直待在王室，那必定会遭来杀身之祸，我想逃离王室，可又不知道逃往哪里？您是周的太史，见多识广，您能给我一个建议吗？”
太史伯心中一阵隐隐作痛，郑友是周的王室子孙，而且还是司徒，现在居然也在考虑逃亡的事，可见大周真的命不久矣了啊！他深深的叹了一口气，无可奈何的说：“你如果想逃亡，只有逃到洛水以东，黄河以南才有生存的机会。”
郑友感到十分疑惑，天下这么大，为什么只有这个地方才适合我呢？他脱口而出：“为什么这么说呢？”
太史伯不假思索的回答：“那个地方临近虢国、郐国。而虢国、郐国的国君都贪图利益，这两个国家的百姓都不喜欢这两位国君。您现在贵为司徒，百姓也都拥戴您，您如果能够到那一带定居，虢国和郐国国君见您手握大权，他们肯定会讨好您，如此，他们就会分给您土地。假如您真的去那一带定居，以您的威望和善举，虢国和郐国的百姓就一定会望风归顺的。”
郑友还是有些疑虑，接着发问：“如果我去南边的长江岸边居住，会怎么样呢？”太史伯摆摆手说：“那个地方不适合您。从前祝融担任帝喾的火正，立下大功。但他的后代在周朝并没有兴盛，而楚国恰恰就是他们的后裔。如若周朝衰败了，楚国必定兴盛，而楚国如果兴盛，那么对郑国是没有好处的。”
郑友点点头，摸了摸胡子，又问道：“那我到西方定居，怎么样？”太史伯笑了笑，直截了当的说：“那里的百姓贪婪好利，难以长期居住。”郑友明白了个中道理，不再为居住地发问。良久，他又抛出最后一个问题：“如果周王室衰弱了，哪一国会兴盛呢？”
郑国是怎么建立的？
太史伯深吸一口气，沉吟了一会，缓缓说道：“应该会是秦、晋、楚、齐吧！齐国，姜姓，是伯夷的后裔，伯夷曾经辅佐尧制定礼仪制度。秦国，赢姓，是伯翳的后代，伯翳曾经辅佐舜安抚各个部落酋长。还有楚国的祖先，都曾为天下立过功劳。而晋则不同，周武王击败纣王后，成王将叔虞封在晋，那里地势险要，也必定会兴盛。”
郑友点点头，良久，叹息着说：“您说的对啊！”
一天后，郑友便向幽王提出要把百姓迁到洛水以东，虢、郐两国国君听说郑司徒迁居到这里，急忙向他献上数十座城邑，他便以此建立了郑国，而他也被后世称为郑桓公。
也就在建立郑国的第二年，犬戎因周幽王的“烽火戏诸侯”攻入镐京，杀死了周幽王，而郑友因为当时担任司徒的缘故，陪在周幽王的身边，故犬戎在杀死周幽王的同时，也杀死了郑友。
郑友一直在想着逃离灾难，却没有想到自己最终还是死在了屠刀之下。
郑桓公死后，郑人拥戴他的儿子掘突为国君，也就是郑武公。
郑武公十年（前761年），武公迎娶申侯的女儿为夫人。因为这位夫人姓姜，又因为她嫁为武公夫人，所以她也被后世称为武姜。在嫁给郑武公后不久，武姜便为郑武公生下了嫡长子郑寤生。
这里稍稍解释一下这个名字的来历。寤生的意思是指婴儿在出生时不是头先出来，而是脚先出来。这种现象在今天被称为难产。当初寤生在出生时，疼得武姜在床上在床上撕心裂肺喊叫。因为这个缘故，所以武姜很厌恶这个孩子，等他出生后，便为他取名叫做“寤生”。
后来，武姜又生下了小儿子段，而段的出生非常顺利，没有给武姜带来太大痛苦，所以武姜非常喜欢小儿子段，而不喜欢大儿子寤生。
当然，这些所说的喜欢并不是说给小儿子吃香的喝辣的，而让大儿子喝白粥，吃咸菜。如果真的是这样，那么事情就变得简单了，也不会发生后来那么一连串的事情了。这里的喜欢指的是是武姜想让自己的丈夫郑武公废掉太子郑寤生，而立段为太子。
郑国是怎么建立的？
而郑武公这个人因为不曾生过孩子，因此也不能理会武姜的痛，在他的心中，只有一条准则，他死之后，郑国的国君只能是嫡长子郑寤生来做。这是祖宗订下的规矩，不是他说能换就能换的。
所以，无论武姜如何软磨硬泡，郑武公都没有答应武姜废黜郑寤生，改立段为太子。
郑武公二十七年（前744年），郑武公去世，太子寤生继位，就是郑庄公。
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