1. Odometry

• LiDAR odometry
• Visual odometry
• Hierachical Sensor fusion

2. Map Structure

（1） 问题引出

What is the SLAM framework in animal?

• How do we mapping without accurate calculation?
• How do we understand the meaning of Map?
• How do we achieve navigation instinctively?
• How do we recall one place?

（2） 生物学背景

哺乳动物的大脑中含2个海马体（Hippocampus），主要负责：

• 短期记忆
• 长期记忆
• 空间导航

大脑结构（海马体）

Hippocampus包含2类关键细胞：

• place cell，场景/环境编码
• grid cell，空间地图（正方形or正六边形）

hippocampus可以绑定space+time+memory，以构成强大的经验知识

注：所有DL没有map的概念，根据连续几帧做及时反映，没有根据经验历史。

（3） Map structure

主要分为2个module，工程中常用Metric-SLAM。

Map structure in current SLAM

3. Loop Closure Detection

Loop Closure Detection