SLAM学习三 第三章习题7解

原题：
小萝卜一号，位姿为，，
小萝卜二号，位姿为，，
小萝卜一号看到某点在自身坐标系下坐标为，求该点在小萝卜二号坐标系下的坐标。

两点需要注意：

单位四元数可以用于表示三维空间的任意旋转，所以对于需要做归一化处理；

用四元数做位姿变换求解时，坐标也点应转换成四元数形式。

为该点在世界系下坐标点，为该点在小萝卜二号坐标系下的坐标
用表示坐标点对应四元数，

即：

利用eigen库函数及四元数运算规则，即可编程实现，暂略。