2021-01-11

SLAM部分

线性方程Ax = b 如何求解，A,b分别有什么要求？

答：如果增广矩阵【A , b】的秩小于A的秩，无解；如果两者相同，有解。具体求法是找到b在A组成的向量空间的线性组合解。针对方阵情况，可以采用求逆；其它有解情况可以采用SVD分解方法。

一维高斯分布和多维高斯分布是什么？

答：一维高斯分布就是正态分布，它的分布函数是：f(x) = 1/{sigma*(sqrt(2*pi))} * exp {-(x-miu)^2/(2*sigma^2)}。多维正态分布是指有N个随机变量都服从正态分布，那个多维变量的分布函数是：1/（2*pi）^(D/2) * 1/()^(1/2) * exp {-1/2 * (x - x^)T *  * (x - x^)}，其中D表示多维随机向量的维度，表示协方差矩阵，x^表示所有随机向量的均值向量。

C++中的类是什么，STL是什么？

答：类是指现实中的抽象，是程的一种组织结构，STL是指c++的标准模板库，分别被组织成13个头文件当中，是C++多年的杰作。

C++11标准是什么？

答：C++11标准是C++标准的第二次升级，增加了很多现代编程语言的特性，比如：自动类型推导、智能指针、lambda表达式。

Linux是什么，Linux的目录结构是什么，它的基本命令有？

答：Linux是一种底层操作系统，它的目录结构是：/bin:存放最常使用的命令；/boot:存放启动Linux的核心文件；/dev:存放linux的外部设备，访问设备和访问文件的方法是相同的。/etc:用来存放所有系统管理所需要的配置文件和子目录。/home用户目录。/lib：存放系统中最基本的动态链接共享库，类似于windows中的DLL。/lost+found:系统非法关机后，存放一些文件。/media:系统自动识别一些设备，然后把识别的设备挂载到这个目录下。/opt:给主机额外安装软件所摆放的目录，比如安装ORACLE数据库就可以放到这个目录下。/proc：当前内核运行状态的一系列特殊文件，这是一个虚拟的目录，是系统内存的映射，可以直接访问这个目录来获取系统信息。/root：系统管理员，超级权限者的用户主目录。/sbin:存放系统管理员使用的系统管理程序。/selinux:Redhat/CentOs所特有的目录，Selinux是一种类似于window防火墙的机制。/srv:存放服务启动之后提取的数据。/sys:安装了Linux2.6版本内核中新出现的一个文件系统sysfs。/tmp:是指这个目录用来存放一些临时文件的。/usr:用户应用程序和文件存放在这个目录下，类似于window中的program files。/usr/bin:用户使用的应用程序。/usr/sbin:超级用户用的比较高级的管理程序和系统守护程序。/usr/src内核源码默认的放置目录。/var:这个目录存放不断扩充着的东西，比如日志文件。/run:这是一个临时文件系统，存储系统启动以来的信息，

/etc文件不要误删或者随意更改，会导致系统不能启动。/bin,/sbin, /usr/bin, /usr/sbin:系统预设的执行文件放置目录。/var:程序的运行日志在这里，mail的预设也在这里。

Vim如何使用：

答：vim有三种工作模式：命令模式、输入模式、底线命令模式。启动vim后，进入命令模式，按i\a\o可以进入输入模式。按x可以删除当前光标所在处的字符。

输入模式的常用操作是：和window系统下是基本一个的。

底线命令模式的操作是这样的，q退出程序。w保存文件。wq:保存并退出。按esc返回到命令模式。

命令模式下移动光标的方法，kjhl,对应上下左右。ctrl+f/b/d/u分别对应上下翻页/翻半页。+：光标移动到非空格符下一行。-：光标移动到非空格符上一行。n<space>表示光标会移动这一个向后面移动20个字符距离。0：相当于home键盘。$：相当于end字符；H：光标移到当前屏幕最上方第一行头部；M：光标移动到屏幕中央那一行第一个字符。L：光标移动到当前屏幕最下一行最后一个字符。G:移动到文档的最后一行。gg：移动到文档的第一行。n<enter>光标向下移动n行。

：1，$s/word/WORD/g搜索第一行到最后一行，把word替换为WORD。

：1，$s/WORD/word/gc，取代前确认。%可以指代全文。

删除、复制、粘贴：

xX在一行字当中，x为向后删除一个字符，X为向前删除一个字符。nx为向后删n个字符。dd用来删游标所在的那一行。ndd删除光标所在的向下n行。d1G删除光标所在到第一行所有数据，dG删除光标所在到最后一个所有数据。d$删除光标所在到当前行最后一个字符。d0:删除光标到光前行第一个字符所有内容。yy复制游标所在那一行。y1G复制游标所在行到第一行的所有数据。yG复制游标所在行到最后一行的所有数据。y0:复制光标所在位置到行首所有数据。y$：复制光标所在位置到行尾所有数据。p：把已经复制的数据在下一行贴上，P：把已经复制的数据贴在游标的上一行。J：把光标所在行与下一行合并成一行。c:重复删除多个数据。.这个小数点可以重复多个动作。

i,I小写表示从当前光标处输入，I为从目前所在行第一个非空格处输入。

aA,表示从当前字符下一个字符输入，A为光标所在行最后一个字符开始。

oO,小写从光标所在的下一行输入新的一行，O目前光标所在行的上一行输入新的一行。

rR，r只会取代光标所在行的那一个字符。R会一直取代光标所在的文字。直到按下esc.

最下方命令行模式：

：w将编辑在数据写入硬盘档案。

：w!若文件属性可读，强制写入档案

：q离开vim;

:q!强制离开不保存。

：wq存储后离开，wq!为强制存储后离开。

ZZ:保存文件然后退出

ZQ:不保存，强制退出。效果等同型号地：q!。

：w【filename】把编辑的数据写成另一个新档案。

：r【filename】把编辑的数据读入另一个文件的后面 。

：n1,n2 w[filename]把n1,n2行的内容存储成filename这个档案。

：！command离开vi到指令行模式下执行command的显示结果。

:set nu，显示行号

：set nonu 取消行号。

搜素替换：/word搜索匹配word这个字符串。？word; 搜索到第一个字符之后，对于/word和？word按下n表示需要向下或者向上搜索字符。按下N表示需要向上或者是向下搜索。

超定矩阵是什么概念？

协方差矩阵是什么概念，可以形象化地展示吗？

ROS部分

《ROS robotics by example》

chapter2 制作第一个两轮机器人。

学习目标：

1、安装rviz并使用。

2、制作ROSpackage

3、增量地方法创建一个URDF文件并在rviz中可视化地去使用它。

4、使用ROS工具来验证URDF文件。

5、安装GAZEBO，并使用。

6、在gazebo中控制机器人。

介绍rviz

在安装rviz的时候，出现you have held broken packages的报错由于中途打断了下载，并且更换了源。解决方法是：sudo apt-get update.否则下载不了。

roscore

rosrun rviz rviz进入rviz的界面。

今天误删了~/.bashrc。如何恢复

cp /etc/skel/.bashrc ~/

并把.bashrc放到一个目录下面，防止以后误作。

ubuntu操作的提示方法
mkdir --help

ROS如何创建工作环境
1、mkdir catkin_ws 2、mkdir catkin_ws/src 3、cd catkin_ws/src 4, catkin_init_workspace 5, cd ~/catkin_ws 6, catkin_make 7, 在~/.bashrc 最后一行添加“source ~/catkin_ws/devel/setup.bash”

创建并运行一个ROS,package.

创建ROSpackage的命令：

catkin_create_pkg <package name> [depend1] [depend2].

[depend]指的是依赖的软件包。

catkin_create_pkg ros_robotics

生成包：

catkin_make

catkin_ws/主工作环境，build空间；devel空间；src空间，源代码空间；CMakeLists.txt。

建造一个差速驱动的机器人URDF

在这一部分，遇到一个bug，说是Error：cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]

在使用roslaunch 运行时，参数赋值时用model:=ddrobot.urdf；注意=后面不可有空格，否则会说没有对model赋值。

gazebo