前言

(PS.本文摘录之SmartServo网站。作为日更，也作为备忘，让我更好的理解和使用。)
我们都知道伺服器都包含三环：

(位置环 => 速度环 => 转矩环) 从左往右(从外到内)

三环系统框图

(因为本文主要记录的的A2的伺服，原来的系统框图中是由包含M系列的，所以ezASD开发平台下的路径或者是Loop_CMD命令，本文不会做说明。)

位置环(位置模式)

速度环(速度模式)

电流环(转矩模式)

位置环在最外侧，其输出作为速度环的输入，而速度环的输出作为电流环的输入。

监控参数

位置：

回授位置：V000，单位 PUU（使用者單位）
回授位置：V003，单位 PLS（編碼器脈波單位）

速度：

回授位置：V000，单位 PUU（使用者單位）
回授速度：V051，单位 0.1 rpm（电机目前实际速度）

电流：

回授位置：V054，单位 %
回授位置：V055，单位0.01A

Log:
2019.07.28 发布本文

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