前言
前几天发了一篇关于 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机 的文章。
在很早之前写过 简易蓝牙迷你四轴无人机制作教程资料参考 。
其实当时的用Arduino制作MWC小四轴算是失败的。因为很多软件上的一些配置与硬件上的整体配合，并不是我当时看的一些教程说的那样简单。当然，也因为当时的我想的太简单了，所以失败了。
就在我成功使用STM32F103C8T6成功完成了一架小四轴之后，我再次尝试用Arduino制作MWC小四轴。
材料准备
参考
| 材料 | 数量 |
|---|---|
| Arduino Pro mini | 1 |
| GY 521 | 1 |
| 8520 空心杯 | 4 |
| 机架(我是用Q100机架) | 1 |
| 与机架尺寸适配的正反桨(我使用65MM桨叶) | 4 |
| SI 2302 （N-MOS管） | 4 |
| 10kΩ电阻（贴片） | 4 |
| 1S 25C航模锂电 | 1 |
| 电池接线头 | 1 |
| >1uf 的电解电容 | 1 |
| 5V 升压模块 | 1 |
| PPM 接收机 | 1 |
| 航模遥控器 | 1 |
| 其他辅助材料 |
接线参考
空心杯驱动部分可以参考使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机
焊接
程序烧录与调试
我把我修改过配置的程序上传了
- 链接: https://pan.baidu.com/s/1MbMpcpynK2euzsCFDuBXkQ 提取码: mrpe
程序烧录这块主要是要注意的配置有
| 配置 | 说明 |
|---|---|
| #define QUADX | //四轴X模式 |
| #define MINCOMMAND 1008 | //初始化电机，未解锁时的ESC |
| #define GY_521 | //选择的传感器 |
| #define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] =Y; imu.gyroADC[PITCH] = -X; imu.gyroADC[YAW] = -Z;} | 强制陀螺仪的方向，这个需要根据实际情况进行修改，一定要修改正确，否则没法控制飞行方向 |
| #define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //用于Robe/Hitec/Futaba | 根据自己的接收机，以及遥控器进行的通道映射设置 |
修改完配置后，一定需要先卸桨，然后打开MultiWiiConf进行调试与配置，摆动飞行器观察方向是否一致，连接遥控器，查看通道映射是否正确。
组装试飞
一些坑
电池
电池的话需要选择航模专用的电池，我之前的话不懂，一直用普通mp4拆下来的电池，结果根本都带不动，电机一转，Arduino就断电重启了。电池不是容量越大越好，这需要跟机子整体重量进行配合。容量大，电池重，可能飞行时的幅度变动太大，机子会晃动，会造成失控的可能。
5v 升压
5V 升压不一定需要，这根据电机的情况进行配合。我这使用的是8520电机，之前制作的时候使用的720电机。一开始没加5V 升压模块，在使用8520电机时发现，只要一加大油门，Arduino就断电重启了。使用Arduino我是接5v供电，电机是直接电池取电的。
电容
加电容一部分也是一个心理安慰吧，个人感觉上是需要加的。实际上可以不需要。
电机
在选购电机的时候，需要注意一下电机的驱动电压。我所使用的8520电机有两个驱动电压版本，一个是3.7V的，一个是7.4V的。文章中使用的是3.7V的版本。
桨叶
桨叶一定要注意尺寸。一个是轴距，一个是孔距。轴距太大，可能桨叶会碰撞，太小可能动力不足。孔距太小，插不进电机上，太大又没法固定。
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