ROS melodic安装

官方guide

1. 修改软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设定key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装完整ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果报错，参考知乎

5. 添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装building所需要的包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. 测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

8. 创建第一个workspace

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

devel文件中有setup.bash 来添加路径，当打开一个新的shell的时候就需要，如果没有这条代码，那么就没有办法找到。如果只有一个workspace 那么就在.bashrc 中添加 “”，这样就会自动设置。

# 自动
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

9. 创建第一个包

# 在构建的workspace的src里面
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
cd ..
catkin_make
# example：std_msgs全称standard_message，即标准消息．如果你的message是一些比较常见的量比如float, int, bool, array等
$ catkin_create_pkg first_pkg std_msgs rospy roscpp