网上有较多的文章介绍使用Python控制小车。这里选择用nodejs。原因如下：
- Raspberry Pi 3系统对nodejs支持得很好。经验证，nodejs最新版本v10.14.2在Raspberry Pi 3可以运行。
- nodejs通过
express可以很方便的提供web server，实现远程访问和控制。
升级Raspberry Pi 3系统的nodejs
Raspberry Pi 3系统本身已经安装了nodejs，但是版本太低（v0.10），我们用到的一些库无法运行。这里我们先把nodejs升到最新版。
下载新版的node.js for ARM 版本
wget http://cdn.npm.taobao.org/dist/node/v10.14.2/node-v10.14.2-linux-armv7l.tar.xz
解压
tar -xvf node-v10.14.2-linux-armv7l.tar.xz
验证node是否正常运行
$ cd node-v10.14.2-linux-armv7l/bin/
$ ./node -v
v10.14.2
把系统的node和npm替换为新版本
sudo rm /usr/bin/node
sudo rm /usr/bin/npm
ln -s /home/pi/node-v10.14.2-linux-armv7l/bin/node /usr/bin/node
ln -s /home/pi/node-v10.14.2-linux-armv7l/bin/npm /usr/bin/npm
rpio控制小车
使用 rpio 编程控制小车
const rpio = require('rpio');
const INT11 = 11;
const INT12 = 12;
const INT13 = 13;
const INT15 = 15;
function init() {
rpio.open(INT11, rpio.OUTPUT);
rpio.open(INT12, rpio.OUTPUT);
rpio.open(INT13, rpio.OUTPUT);
rpio.open(INT15, rpio.OUTPUT);
}
function close(){
rpio.close(INT11);
rpio.close(INT12);
rpio.close(INT13);
rpio.close(INT15);
}
function forward(){
init();
rpio.write(INT11, rpio.HIGH);
rpio.write(INT12, rpio.LOW);
rpio.write(INT13, rpio.LOW);
rpio.write(INT15, rpio.HIGH);
}
function back(){
init();
rpio.write(INT11, rpio.LOW);
rpio.write(INT12, rpio.HIGH);
rpio.write(INT13, rpio.HIGH);
rpio.write(INT15, rpio.LOW);
}
function left(){
init();
rpio.write(INT11, rpio.HIGH);
rpio.write(INT12, rpio.LOW);
rpio.write(INT13, rpio.LOW);
rpio.write(INT15, rpio.LOW);
}
function right(){
init();
rpio.write(INT11, rpio.LOW);
rpio.write(INT12, rpio.LOW);
rpio.write(INT13, rpio.LOW);
rpio.write(INT15, rpio.HIGH);
}
express支持web远程控制
使用 express 在树莓派机器上提供web服务。
可以在手机或者电脑上访问树莓派web服务器的小车控制页面，远程控制小车。
控制页面代码：
<html>
<meta charset="UTF-8" />
<meta name="viewport" content="width=device-width,initial-scale=1,minimum-scale=1,maximum-scale=1,user-scalable=no" />
<script>
function directionBtnClick(direction) {
var url = "car/" + direction;
var request = new XMLHttpRequest();
request.open("GET", url);
request.send(null);
}
</script>
<style type="text/css">
span.car {
position: absolute;
height: 480px;
}
button.top {
position: absolute;
height: 50px;
width: 90px;
margin-left: 95px
}
button.left {
position: absolute;
height: 50px;
width: 90px;
margin-top: 55px;
}
button.right {
position: absolute;
height: 50px;
width: 90px;
margin-top: 55px;
margin-left: 190px
}
button.bottom {
position: absolute;
height: 50px;
width: 90px;
margin-top: 110px;
margin-left: 95px
}
button.stop {
position: absolute;
height: 50px;
width: 90px;
margin-top: 55px;
margin-left: 95px;
}
</style>
<head>
<title>car control page</title>
</head>
<body>
<span id="car_control" class="car">
<button class="top" onclick="directionBtnClick('forward')">Forward</button>
<button class="left" id="L" onclick="directionBtnClick('left')">Left</button>
<button class="stop" id="L" onclick="directionBtnClick('stop')">Stop</button>
<button class="right" id="R" onclick="directionBtnClick('right')">Right</button>
<button class="bottom" id="B" onclick="directionBtnClick('back')">Back</button>
</span>
</body>
</html>
服务端处理控制指令：
const express = require('express')
const app = express()
app.get('/', (req, res) => res.send('Hello World!'))
app.get('/car/forward', function (req, res) {
forward();
res.end("");
})
app.get('/car/back', function (req, res) {
back();
res.end("");
})
app.get('/car/left', function (req, res) {
left();
res.end("");
})
app.get('/car/right', function (req, res) {
right();
res.end("");
})
app.get('/car/stop', function (req, res) {
close();
res.end("");
})
app.use(express.static("public")).listen(3000, () => console.log('car server listening on port 3000'))
源码
代码已经整理到github picar。
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