首先，我们要计算imu预积分，目的是得到imu的测量值
在这个过程中，预积分分为两个部分，第一个部分是预积分的主体，用中值积分或者欧拉积分去做，第二部分是临时状态量，需要求一个imu测量值对bias的雅克比矩阵
然后，我们要计算imu预积分测量值 的协方差矩阵，于此同时我们顺便也把刚才那个imu测量值对bias的雅克比矩阵求出来。怎么做呢？我们首先使用errorState，先计算errorState的微分方程，从而获得errorState的递推方程，从而获得转移矩阵，有了转移矩阵之后，我们就可以一步一步的计算出imu测量值的协方差和imu测量值对bias的雅克比，雅克比初始为单位阵，每次乘以转移矩阵，协方差初始为0，每次乘以转移矩阵，再加上噪声
然后我们做非线性优化，对于imu残差，需要计算imu残差对状态量的雅克比（从而JTJ获得H），实际上并不是JTJ获得H，而是JT∑T获得H，中间这个协方差矩阵就是我们上一步计算出来的协方差。
结束！
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本文标题：V-SLAM综述：VINS-MONO(逃离公式的混乱，用直观语言
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