Nokov光学动捕简要说明

安装

工程师工作：安装摄像头（选址、固定），走网线连接到交换机，再从交换机连一条线到控制电脑，此控制电脑上安装XINGYING软件（最新版为3.x.x版本），并插上USB秘钥，之后即可使用软件进行初始化调校。

调校

建立一个文件夹，保存所有标定文件以及其他数据。在XINGYING软件中选择该文件夹作为根目录。
将一个L型标定杆放在场地正中间，此处将作为坐标原点。

1. 摄像头调校
   通常需要两人。在场地周围按一定间隔摆放一系列Marker，以便在摄像头中能看到场地边缘。
   一人在摄像头边，一人在电脑边。电脑边的人查看当前摄像头的视角，并指导调整摄像头的角度，以尽量看见全部场地，或关键区域。随后查看当前摄像头看标定杆上的Marker的大小和亮度，以指导调整摄像头的聚焦，随后查看总体亮度，以指导调整摄像头的光圈。
   随后查看所有摄像头的镜头画面，如果有固定的较亮光斑，如地面反光，需要在软件中遮挡。
2. 标定
   全体摄像头调校完成后，拿走L型标定杆和场边缘的所有Marker，一个人拿着T型标定杆，在标定程序开始后在场内游走晃动杆子，尽量让所有摄像头的所有区域都能标定到，通常以灰度表示标定的次数，越灰越好。
3. 完成标定
   此时可以正常使用动捕系统，对场中的所有Marker可以实时定位。

标定刚体

对需要追踪的物体，以尽量不对称且不规则的方式固定Marker（以防止混淆刚体的方向和不同刚体）。
将Marker固定到物体上后，在软件中点击冻结或锁定键，然后shift和鼠标点击框选所有某个刚体上的Marker，随后命名并完成刚体建立。
如果需要删除刚体，则进入文件夹删除该名称的.mars文件即可。
注意标定时物体在y轴的方向即是之后默认的正方向。

录制文件保存数据

命名录制文件，点击录制按钮，再停止，即可保存一个录制文件，在数据处理模式可进行处理，并导出类似excel格式的文件。

广播位置信息

一般可以通过wifi广播，其IP通常为192.168.x.x。但机器人多时容易卡网，所以一般使用网线，其网址一般为10.1.1.198。

骚操作

在录制模式可以进行两种骚操作：更改刚体的中心和朝向、建立一个可移动关节的非刚体如机器人。
具体方式可以参考教学视频，位于清华云盘。

常见问题：

1. 噪点：调整光圈、遮挡阳光。

2. Marker点贴的位置：如果靠外，容易撞掉，靠内，又容易被遮挡。使用并不方便。
   以下为6个EP的Marker固定方式，其中总有两个对角Marker的中点为机器人的中点，以便在后处理模式调整其中心位置。