RWM 定义的接口

ros2/rmw/rmw/include/rmw/rmw.h 定义了ROS2中间件的接口，这些接口将被上层的ROS2 API 所使用。

/*
 * - Initialization and Shutdown:
 *   - rmw/init.h
 * - Nodes
 *   - rmw/rmw.h
 * - Publisher
 *   - rmw/rmw.h
 * - Subscription
 *   - rmw/rmw.h
 * - Service Client
 *   - rmw/rmw.h
 * - Service Server
 *   - rmw/rmw.h
 */