常用工具

Gazebo

仿真工具， 还有其他的仿真工具：carsim， v-rep等
物理动力学：ODE引擎居多

Rviz

可视化工具

Rqt

查看整个ros的通讯架构，单独监视单个topic并图形展示

相关操作

Bag

调试机器人的时候可以用到，出了问题就可以反复回放排查对应问题

rosbag的相关操作