STM32：TIM的编码器模式

本文是基于STM32G431的编码器模式。代码为裸机版。

先上一个编码器的信号输出图。

编码器信号输出.png

编码器有3个输出信号：A相、B相和Z相。编码器旋转一圈，Z相输出1个脉冲，A相和B相输出200个脉冲（我手上的编码器E6A2-CWZ3C是输出200个脉冲）。

初始化

直接贴代码

void bsp_encoder_init(void)
{
    LL_TIM_InitTypeDef TIM_InitStruct = {0};

    LL_GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

    /* Peripheral clock enable */
    LL_APB2_GRP1_EnableClock(LL_APB2_GRP1_PERIPH_TIM1);

    LL_AHB2_GRP1_EnableClock(LL_AHB2_GRP1_PERIPH_GPIOA);
    /**TIM1 GPIO Configuration
    PA8   ------> TIM1_CH1
    PA9   ------> TIM1_CH2
    PA12   ------> TIM1_ETR
    */
    GPIO_InitStruct.Pin        = LL_GPIO_PIN_8;
    GPIO_InitStruct.Mode       = LL_GPIO_MODE_ALTERNATE;
    GPIO_InitStruct.Speed      = LL_GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL;
    GPIO_InitStruct.Pull       = LL_GPIO_PULL_NO;
    GPIO_InitStruct.Alternate  = LL_GPIO_AF_6;
    LL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin        = LL_GPIO_PIN_9;
    GPIO_InitStruct.Mode       = LL_GPIO_MODE_ALTERNATE;
    GPIO_InitStruct.Speed      = LL_GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL;
    GPIO_InitStruct.Pull       = LL_GPIO_PULL_NO;
    GPIO_InitStruct.Alternate  = LL_GPIO_AF_6;
    LL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin        = LL_GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode       = LL_GPIO_MODE_ALTERNATE;
    GPIO_InitStruct.Speed      = LL_GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL;
    GPIO_InitStruct.Pull       = LL_GPIO_PULL_NO;
    GPIO_InitStruct.Alternate  = LL_GPIO_AF_11;
    LL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /* TIM1 interrupt Init */
    // NVIC_SetPriority(TIM1_UP_TIM16_IRQn, NVIC_EncodePriority(NVIC_GetPriorityGrouping(), 10, 0));
    // NVIC_EnableIRQ(TIM1_UP_TIM16_IRQn);
    NVIC_SetPriority(TIM1_CC_IRQn, NVIC_EncodePriority(NVIC_GetPriorityGrouping(), 10, 0));
    NVIC_EnableIRQ(TIM1_CC_IRQn);

    TIM_InitStruct.Prescaler         = 0;
    TIM_InitStruct.CounterMode       = LL_TIM_COUNTERMODE_CENTER_UP_DOWN;
    TIM_InitStruct.Autoreload        = 60000;
    TIM_InitStruct.ClockDivision     = LL_TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    TIM_InitStruct.RepetitionCounter = 0;
    LL_TIM_Init(TIM1, &TIM_InitStruct);
    // LL_TIM_EnableARRPreload(TIM1);
    LL_TIM_DisableARRPreload(TIM1);
    LL_TIM_SetEncoderMode(TIM1, LL_TIM_ENCODERMODE_X4_TI12);
    LL_TIM_IC_SetActiveInput(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH1, LL_TIM_ACTIVEINPUT_DIRECTTI);
    LL_TIM_IC_SetPrescaler(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH1, LL_TIM_ICPSC_DIV1);
    LL_TIM_IC_SetFilter(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH1, LL_TIM_IC_FILTER_FDIV1);
    LL_TIM_IC_SetPolarity(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH1, LL_TIM_IC_POLARITY_RISING);
    LL_TIM_IC_SetActiveInput(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH2, LL_TIM_ACTIVEINPUT_DIRECTTI);
    LL_TIM_IC_SetPrescaler(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH2, LL_TIM_ICPSC_DIV1);
    LL_TIM_IC_SetFilter(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH2, LL_TIM_IC_FILTER_FDIV1);
    LL_TIM_IC_SetPolarity(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH2, LL_TIM_IC_POLARITY_RISING);
    LL_TIM_SetTriggerOutput(TIM1, LL_TIM_TRGO_RESET);
    LL_TIM_SetTriggerOutput2(TIM1, LL_TIM_TRGO2_RESET);
    LL_TIM_DisableMasterSlaveMode(TIM1);
    LL_TIM_ConfigETR(TIM1, LL_TIM_ETR_POLARITY_NONINVERTED, LL_TIM_ETR_PRESCALER_DIV1, LL_TIM_ETR_FILTER_FDIV1);
    LL_TIM_ConfigIDX(TIM1, LL_TIM_INDEX_ALL | LL_TIM_INDEX_POSITION_DOWN_UP | LL_TIM_INDEX_UP_DOWN);
    // LL_TIM_EnableEncoderIndex(TIM1);

    LL_TIM_SetCounter(TIM1, 0);

    LL_TIM_EnableIT_CC1(TIM1);
    // LL_TIM_EnableIT_CC2(TIM1);
    LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH1);
    // LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH2);
    // LL_TIM_EnableIT_UPDATE(TIM1);
    // LL_TIM_EnableIT_IDX(TIM1);
    LL_TIM_EnableCounter(TIM1);
}

有几个需要注意的点：

1. 定时器计数模式必须是LL_TIM_COUNTERMODE_CENTER_UP_DOWN。
2. 通道1/通道2被用于编码器模式后，还是可以用于输入捕捉模式。