为了跟上时代，仍然以最新版本的kinetic为例学习，主要是它命令行比较好看，不过，都用命令行了，要什么自行车
开始搬轮子

1 首先安装实例代码

输入以下代码：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials ros-kinetic-geometry-tutorials ros-kinetic-rviz ros-kinetic-rosbash ros-kinetic-rqt-tf-tree

2 运行例子

运行：

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

然后会看到这个：

demo

选择刚才启动的命令行窗口，可以用键盘控制乌龟移动，另一只乌龟就会追上来。

3 发生了什么

这个例子使用tf库创建了3个坐标框架：一个world框架，一个乌龟1框架，一个乌龟2框架。这个教程使用了一个tf广播，推送小海龟坐标框架，还有一个tf收听者，计算坐标框架的差异，移动另一只乌龟跟随前一只。

4 tf 工具

4.1 使用view_frame

view_frames 创建了一个被tf广播的frame的图表
rosrun tf view_frames

将会看到：

qkingros@ubuntu:~$ rosrun tf view_frames
Listening to /tf for 5.000000 seconds
Done Listening
dot - graphviz version 2.38.0 (20140413.2041)

Detected dot version 2.38
frames.pdf generated

查看创建的图表：

evince frames.pdf

frame

4.2 使用rqt_tf_tree

输入：
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
或者
rqt &
然后点TAB

rqt_tree

4.3 使用tf_echo

用法：
rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]
看一下我们的例子：
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

Paste_Image.png

5 rviz和tf

运行：
rosrun rviz rviz -drospack find turtle_tf/rviz/turtle_rviz.rviz

gensui

用这个可以看到当乌龟在动的时候，坐标系也在动
下面就看一下它们是怎么写出来的。