• This tutorial introduces ROS filesystem concepts, and covers using the roscd, rosls, and rospackcommandline tools.
  介绍ROS的文件系统，包含一些常用命令的介绍*

1 预备内容

首先需要下载一个包（package），因为这一节需要来查看这个包的内容。
sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
要把<distro>替换成你的ROS的版本号，忘记了的话可以执行roscore在SUMMARY下面就可以看到版本了，建议新开一个命令行输这个命令，因为我还不知道输完怎么退出。

SUMMARY

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PARAMETERS

• /rosdistro: kinetic
• /rosversion: 1.12.6

所以我输的命令和结果如下：

qkingros@ubuntu:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
[sudo] password for qkingros:
Reading package lists... Done
Building dependency tree
Reading state information... Done
ros-kinetic-ros-tutorials is already the newest version (0.7.1-0xenial-20161026-192322-0700).
ros-kinetic-ros-tutorials set to manually installed.
0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 4 not upgraded.

2 快速浏览文件系统的概念

Packages: Packages are the software organization unit of ROS code. Each package can contain libraries, executables, scripts, or other artifacts.

Package是ROS代码软件组织单元，其中包含库文件，可执行程序，源码等。

Manifests (package.xml): A manifest is a description of a package. It serves to define dependencies betweenpackages and to capture meta information about the package like version, maintainer, license, etc...

Manifests是用来描述包的。它负责定义包之间的依赖关系，捕获包的元信息，比如版本啊，许可等。

3 文件系统工具

源码被分散到了很多package中，使用命令行例如ls或者cd之类会变得很困难，所以ROS提供了专用的工具

3.1 使用rospack

rospack命令用来获取packages信息，以find选项为例。
用法：
$ rospack find [package_name]
例如：
$ rospack find roscpp
这个时候它就会返回：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

安装在Ubuntu中，实际返回为：

/opt/ros/kinetic/share/roscpp

3.2 使用roscd

roscd 是rosbash的一部分，功能不解释，跟cd差不多。
用法：
$ roscd [locationname[/subdir]]
例如运行一下：roscd roscpp
使用Unix命令打印出当前路径：pwd
结果如下：

/opt/ros/kinetic/share/roscpp

roscd打开的路径和rodpack find找到的路径完全一样，这说明，ROS工具，只针对于在ROS_PACKAGE_PATH中的ROS package。查看ROS_PACKAGE_PATH可以输入：
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

3.2.1 子目录

roscd 可以进入一个package或者stack(就是一堆package)的子目录。
试一下命令

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

3.3 roscd log

这个命令会打开ROS储存log的文件夹，如果没有任何ROS程序在运行，就会报错。
输入：roscd log
显示：

No active roscore

3.4 使用rosls

rosls也是rosbash的一部分，它允许你直接使用名字进入一个package而不是使用绝对路径。
用法：

$ rosls [locationname[/subdir]]

例如：

$ rosls roscpp_tutorials

将会得到：

cmake launch package.xml srv

3.5 Tab Completion

便签完成，就是有些东西太长了，不打了，可以用Tab打辅助，比如刚才用的roscpp_tutorials 就忒长。
Tab怎么打辅助呢，就像VS里面的番茄插件一样，你输入到一半，可以点击Tab让其自动完成后面的输入，所以起名字叫Tab Completion。
例如：
你开始打$ roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>
这个时候点Tab，它就会自动填充成

roscd roscpp_tutorials/

为什么呢？其实没有番茄插件那么高大上，只是因为这样开头的命令只有这一个。
万一不止有一个呢？
比如roscd tur<<< now push the TAB key >>>
你点了Tab它可能会显示

$ roscd turtle

官方教程说，你再点一次，它就会显示出来所有以turtle开头的命令，实际上我试验的需要再点两次。

qkingros@ubuntu:~/.ros/log$ roscd turtle
turtle_actionlib/ turtlesim/ turtle_tf/ turtle_tf2/

这个时候，在命令行上的，还是

$ roscd turtle

这个时候你再打一个s在后面，再按Tab,就会补充完整成

$ roscd turtlesim/

其他的都类似。

4 复习

你应该在学习之前就意识到了，ROS tools的命名模式很清晰，都是ros+什么：
-rospack=ros+pack(age)
-roscd=ros+cd
-rosls=ros+ls
这个命名模式适合很多ROS tools。
现在可以开始下一阶段学习了。

参考文献

ROS官网-Navigating the ROS Filesystem