MicroPython pyboard 控制 无刷电调

最近实验室需要开始准备国赛，我们组选的飞行控制类的方向。
然后准备提前做一个自己的飞控出来。
但是国赛的芯片必须要使用Ti芯片，看了下micropython支持的TI芯片发现了一款MSP-EXP432P401R是可以烧录micropython固件的，然后就立即买了一快，在没到货的时候先用手头的pyboard先做着。

首先 无刷电机的转速是由PWM控制的，然后pyb里面的Timer正好已经为我们准备了PWM波的方式，所以就很方便了。

然后我们再来了解以下什么是 电调。

由于电池电压过高（四轴无人机电压14.1V，电动漂移板28.8V），若是直接连接单片机，会烧坏。这个时候便需要连接电调（speed controler）作为中转桥梁。

目前网上单片机对电调的控制资料还是很少的，尤其micropython对电调的文章几乎没有，所以这篇文章的目的就是，解决micropython如何连接电调控制电机。

• 电调的初始化
  这电调可高级了，内置独立的程序和连接马达的报错程序。
  最关键的是，电调首次使用，没调制好油门行程，也是不能驱动电机的。想要首次激活电调，就要在Arduino上说一样的“暗号”，也就是模仿实体遥控器的程序走一遍。
  说明书上关于实体遥控器校准的方法是这样的：

  
  图片.png
  

  于是，我们需要模拟设置油门行程。以下为代码：

# main.py -- put your code here!
from pyb import Pin,Timer
import time
tm = Timer(2,freq=50)# 频率50Hz
t = tm.channel(1,Timer.PWM,pin=Pin('A0'))
def init():#初始化
    t.pulse_width_percent(10)
    time.sleep(2)
    t.pulse_width_percent(5)
def stop():#停止
    t.pulse_width_percent(5)
def set(n):#设置速度 n是百分比值 0-100%
    for i in range(n):
        t.pulse_width_percent(5 + i*5/100)
        time.sleep(0.1)
    time.sleep(5)
    stop()

设置好了之后，电机终于转起来了！若是正常使用，以后就不需要再次校准了。
以上代码可以在REPL里面使用

import main
main.init()
main.set(30)

此时电机应该转起来了。