机器人系列公开课 · 第24期
面向服务机器人的任务规划方法和示例
课程理论结合实践，从传统的状态机方法开始，先介绍ROS中的状态机框架SMACH，再以此为基础，由浅入深介绍基于逻辑的任务规划方法，以及其在服务机器人上的应用。
免费~
9月14日（周五）20:00 不见不散！
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讲师介绍
陈凯
中国科学技术大学计算机博士
任RoboCup@Home组执行委员会成员，并负责此国际赛事的规则制定、解释、仲裁、现场裁判等。在机器人领域有将近10年的研究和工作经历，研究方向是机器人上基于逻辑的行为规划，曾参与研发“可佳”机器人的3D视觉、软件系统架构、规划和决策系统等。
你将学到
1.机器人任务规划挑战
2.典型的服务机器人系统
2.1 传感器与处理算法
2.2 执行器与控制算法
2.3 决策和任务规划系统
3.基于状态机的决策系统SMACH
3.1 什么是状态、动作
3.2 状态转移和动作执行
3.3 抢占和终止
4.基于逻辑的形式系统
4.1 基本概念：变式、状态、动作；转移系统
4.2 使用回答集编程来求解规划问题：积木世界
4.3 动作语言BC简介
4.4 使用动作语言BC的任务规划系统
4.5 视频演示规划系统在服务机器人可佳上的实验
5.讨论：状态机和转移系统的异同
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