camera calibration

https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/71973318

https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/80672785

备注：

齐次坐标
就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。
许多图形应用涉及到几何变换，主要包括平移、旋转、缩放。以矩阵表达式来计算这些变换时，平移是矩阵相加，旋转和缩放则是矩阵相乘，综合起来可以表示为x=R*X+t (注：因为习惯的原因，实际使用时一般使用变化矩阵左乘向量）(R 旋转缩放矩阵，t 为平移矩阵，X 为原向量，x 为变换后的向量)。

引入齐次坐标的目的主要是合并矩阵运算中的乘法和加法，表示为x=P*X的形式。即它提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标系变换到另一个坐标系的有效方法。和上面的计算过程是对应的。