创建一个ROS Package

1.创建一个catkinPackage

   执行如下命令创建一个catkin包：

  cd~/ros/catkin_ws/src/
  catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

   执行完会有如下提示：

  Created file beginner_tutorials/package.xml
  Created file beginner_tutorials/CMakeLists.txt
  Created folder beginner_tutorials/include/beginner_tutorials
  Created folder beginner_tutorials/src
  Successfully created files in/home/guochongxin/ros/catkin_ws/src/beginner_tutorials. Please adjust thevalues in package.xml.

   上面的命令是使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为beginner_tutorials的包，其依赖于std_msgs、rospy和roscpp。

2.编译catkin工作空间和导入setup文件

   cd~/ros/catkin_ws/
  catkin_make
   . ~/ros/catkin_ws/devel/setup.bash

3.包依赖关系

a.First-order依赖（直接依赖）

  rospack depends1 beginner_tutorials

   执行后有如下返回值：

  roscpp
  rospy
  std_msgs

   跟创建包时设置的依赖包一致，这些包在package.xml中定义：

  roscd beginner_tutorials
  catpackage.xml

   执行后有如下一段：

  catkin
  roscpp
  rospy
  std_msgs

b.Indirect依赖（间接依赖）

  rospack depends1 rospy

   执行后有如下返回值：

  genpy
  roscpp
  rosgraph
  rosgraph_msgs
  roslib
  std_msgs

   执行如下命令可以递归侦测所有的依赖：

  rospack depends beginner_tutorials

   会返回如下值：

  cpp_common
  rostime
  roscpp_traits
  roscpp_serialization
  catkin
  genmsg
  genpy
  message_runtime
  gencpp
  geneus
  gennodejs
  genlisp
  message_generation
  rosbuild
  rosconsole
  std_msgs
  rosgraph_msgs
  xmlrpcpp
  roscpp
  rosgraph
  rospack
  roslib
  rospy

4.自定义包配置信息

   通过package.xml文件，有描述包信息的TAG：

  The beginner_tutorials package

   包名：

  beginner_tutorials

   版本号：

  0.0.0

   包维护人员信息：

  guochongxin@todo.todo">guochongxin

  License信息：

  TODO

   编译时的依赖信息：

  catkin
  roscpp
  rospy
  std_msgs

   运行时的依赖信息：

  roscpp
  rospy
  std_msgs

参考网址：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage