1.引言

因为小车用的激光雷达是镭神lslidar-c16，而Autoware默认支持的是velodyne，因此需要修改lslidar-c16的源码配置，来完成对Autoware的适配。

2.连接到主机

首先需要将lslidar-c16连接好电源，并采用网络端口连接到主机上，具体配置到Ubuntu的ROS环境可以参考我之前写过的另一个笔记：镭神激光雷达lslidar-c16的驱动安装与ros下rviz点云显示

3.修改配置

前往lslidar-c16的目录下src中lslidar_c16_decoder下的launch文件夹，修改其中的lslidar_c16.launch文件，将其中的原先frame_id的值“laser_link”修改为autoware中能用的velodyne，<param name="frame_id" value="velodyne"/>，再增加一个<remap from="lslidar_point_cloud" to="/points_raw" />用于Autoware接收的点云话题/points_raw（注意不要少了s）

<launch>
  <node pkg="lslidar_c16_driver" type="lslidar_c16_driver_node" name="lslidar_c16_driver_node" output="screen">
    <param name="lidar_ip" value="192.168.1.200"/>
    <param name="device_port" value="2368"/>
    <param name="add_multicast" value="false"/>
    <param name="group_ip" value="224.1.1.2"/>
  </node>

  <node pkg="lslidar_c16_decoder" type="lslidar_c16_decoder_node" name="lslidar_c16_decoder_node" output="screen">
    <!-- <param name="frame_id" value="laser_link"/> -->
    <param name="frame_id" value="velodyne"/>
    <remap from="lslidar_point_cloud" to="/points_raw" />

    <param name="point_num" value="2000"/>
    <param name="channel_num" value="8"/>
    <param name="angle_disable_min" value="0"/>
    <param name="angle_disable_max" value="0"/>
    <param name="angle3_disable_min" value="0"/>
    <param name="angle3_disable_max" value="0"/>
    <param name="min_range" value="0.15"/>
    <param name="max_range" value="150.0"/>
    <param name="frequency" value="10.0"/>
    <param name="publish_point_cloud" value="true"/>
    <param name="publish_scan" value="true"/>
    <param name="use_gps_ts" value="false"/>
  </node>
  <!--node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find lslidar_c16_decoder)/launch/lslidar_c16.rviz" output="screen"/-->
</launch>

4.启动autoware

打开右下角的rviz，并且加载刚才修改过的lslidar_c16的launch文件，/home/clark/Workspace/catkin_ws_lslidar/src/lslidar_C16/lslidar_c16_decoder/launch。

可以看到左上角Global Options中的Fixed Frame默认设置成了velodyne，右侧显示出激光雷达lslidar-c16的扫描数据。

5.使用激光雷达进行目标检测

打开Computing->Detection->lidar_detector->lidar_euclidean_cluster_detect右侧的app进行设置，勾选use_gpu、pose_estimation、downsample_clud，并且在output_frame中输入velodyne，在input_points_node中选择/points_raw，最后在下面点击OK保存设置后，选中打开lidar_euclidean_cluster_detect。