【笔记】镭神激光雷达lslidar-c16的驱动安装与ros下r

作者: ClarkWang1214 | 来源:发表于2021-01-11 18:00 被阅读0次

lslidar-c16激光雷达ROS下编译配置

1.创建lslidar工作空间

clark@wang:~$  mkdir -p ~/Workspace/catkin_lslidar_ws/src

2.镭神lslidar驱动下载

下载镭神激光雷达lslidar16驱动源码到src目录中（最近发现该链接失效了，可以取github找同名的lslidar_c16的其他库替换下方的链接，也能用）

clark@wang:~$  cd ~/Workspace/catkin_lslidar_ws/src
clark@wang:~/Workspace/catkin_ws_lslidar/src$ git clone https://github.com/tongsky723/lslidar_c16.git

3.编译lslidar驱动

退到catkin_lslidar_ws目录

clark@wang:~/Workspace/catkin_ws_lslidar$  cd ~/Workspace/catkin_lslidar_ws/
clark@wang:~/Workspace/catkin_ws_lslidar$  catkin_make #执行catkin_make编译

编译后得到build、devel、src三个目录

3.配置连接激光雷达lslidar主机的网络ip

通过ubuntu1804的“设置settings”中的Network选项对有线网络进行配置

我的将自己的网线拔出后，插入激光雷达的网线，然后修改激光雷达的网络配置，在IPv4中修改为Manual手动方式，下方IP地址设为192.168.1.102；掩码设为255.255.255.0；网关设为192.168.1.1；DNS设为223.5.5.5

修改IPv4网络配置

用ifconfig命令查看，可以看到第二个enp0s31f6的ip地址已经修改成功为192.168.1.102

用ifconfig命令查看是否修改IP成功

lslidar_c16的IP地址默认为192.168.1.200
用ping命令去看能否与激光雷达通信成功 ping 192.168.1.200

用ping命令去看能否与激光雷达通信成功

用rostopic打印ros主题接收到的数据/lslidar_point_cloudrostopic hz /lslidar_point_cloud

用rostopic打印ros主题接收到的数据/lslidar_point_cloud

4.启动激光雷达

首先使得上述catkin_make编译后生成的devel中的setup.bash文件生效source devel/setup.bash
然后用roslaunch启动激光雷达lslidar_c16.launch文件roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16
用roslaunch启动激光雷达lslidar_c16.launch文件