lslidar-c16激光雷达ROS下编译配置
1.创建lslidar工作空间
clark@wang:~$ mkdir -p ~/Workspace/catkin_lslidar_ws/src
2.镭神lslidar驱动下载
下载镭神激光雷达lslidar16驱动源码到src目录中（最近发现该链接失效了，可以取github找同名的lslidar_c16的其他库替换下方的链接，也能用）
clark@wang:~$ cd ~/Workspace/catkin_lslidar_ws/src
clark@wang:~/Workspace/catkin_ws_lslidar/src$ git clone https://github.com/tongsky723/lslidar_c16.git
3.编译lslidar驱动
退到catkin_lslidar_ws目录
clark@wang:~/Workspace/catkin_ws_lslidar$ cd ~/Workspace/catkin_lslidar_ws/
clark@wang:~/Workspace/catkin_ws_lslidar$ catkin_make #执行catkin_make编译
编译后得到build、devel、src三个目录
3.配置连接激光雷达lslidar主机的网络ip
通过ubuntu1804的“设置settings”中的Network选项对有线网络进行配置
我的将自己的网线拔出后，插入激光雷达的网线，然后修改激光雷达的网络配置，在IPv4中修改为Manual手动方式，下方IP地址设为192.168.1.102；掩码设为255.255.255.0；网关设为192.168.1.1；DNS设为223.5.5.5
修改IPv4网络配置
用ifconfig命令查看，可以看到第二个enp0s31f6的ip地址已经修改成功为192.168.1.102
用ifconfig命令查看是否修改IP成功
lslidar_c16的IP地址默认为192.168.1.200
用ping命令去看能否与激光雷达通信成功 ping 192.168.1.200
用ping命令去看能否与激光雷达通信成功
用rostopic打印ros主题接收到的数据/lslidar_point_cloudrostopic hz /lslidar_point_cloud
用rostopic打印ros主题接收到的数据/lslidar_point_cloud
4.启动激光雷达
- 首先使得上述catkin_make编译后生成的devel中的setup.bash文件生效
source devel/setup.bash - 然后用roslaunch启动激光雷达lslidar_c16.launch文件
roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16
用roslaunch启动激光雷达lslidar_c16.launch文件
5.打开rviz
用terminator另开一个窗口打开ros的rviz窗口
用terminator另开一个窗口打开rviz
在左下角Add按钮中添加点云PointCloud2
在左下角Add按钮中添加点云PointCloud2
在PointCloud2中的Topic栏中选中主题/lslidar_point_cloud，
并在最上面的全局选项Global Options中修改Fixed Frame为/laser_link
设置左边PointCloud2话题与Fixed Frame的内容
此时中间会显示出激光雷达中的点云数据
激光雷达中的点云数据
激光雷达中的点云数据
激光雷达中的点云数据
激光雷达中的点云数据
激光雷达中的点云数据
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